因为采用yuv格式，帧率都很低。图像会拖影。把图像尺寸尽量缩小，能大大改善。现在最麻烦的是图像上有黑色的闪影，不知是为啥？如是framebuffer引起的就无解了。终于找到问题了，是在显示前加了一条用黑色清屏造成的，删除此句图像马上干净完美了。
对比茄子软件拍的视频，肉眼可见的超越。
还有，每个摄像头的录像尺寸是固定的，不能乱设，否则不能显示图像，可以用前面写的查看v4l2摄像头软件查一下参数。
在这个基础上，再加上把数据写入文件，就具有录像功能了。但因为数据太大。不能长时间录像，意义不大。准备学一下mjpg格式再写。
此方法.可以编写视频回放慢放功能软件，可惜yuv格式拍摄的视频帧率都不高，一般都不会超过10帧/秒。
正准备采用多进程，管道，内存共享等方式来提高帧率，原理就是减少拍摄采样循环中非采样占用的时间。如显示，如yuv转换，一句话就是采样循环中尽量少塞入其他功能代码。
现在采用framebuffer 来显示视频不是通用方法，最完美是在gui图形界面中显示，但gui显示方法涉及到QT编程太复杂。
还有，在显示环节填充黑色字节，可以把视频图像移动到整个屏幕中任何地方。我在想，华为鸿蒙的开机动画是不是也是采用的这个显示方法。
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/videodev2.h> //v4l2 头文件
#include <string.h>
#include <sys/mman.h>
#include <linux/fb.h>
#define pic_width 640 //1280*720 640*360 960*540 320*240 424*240 848*480 640*480
#define pic_heigth 480
#define WT 0 //如果图片是斜的，微调此值
static int color1=0;
static int color2=0;
static int sp[3000*2000]; //摄像头图片最大尺寸
static struct fb_var_screeninfo var;
#define HCQ 10 //v4l2 缓冲区个数
int main(void)
{
int fd = open("/dev/video0", O_RDWR);
if (fd < 0) {
perror("打开设备失败");
return -1;
}
struct v4l2_format vfmt;
vfmt.type = 1;
vfmt.fmt.pix.width = pic_width;
vfmt.fmt.pix.height =pic_heigth;
vfmt.fmt.pix.pixelformat=v4l2_fourcc('Y','U','Y','V');
int ret = ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &vfmt);
if (ret < 0) {
perror("设置格式失败");
}
struct v4l2_requestbuffers reqbuffer;
reqbuffer.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
reqbuffer.count = HCQ;
reqbuffer.memory = V4L2_MEMORY_MMAP ;
ret = ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &reqbuffer);
if (ret < 0) {
perror("申请队列空间失败");
}
//我理解以下部分
struct v4l2_buffer mapbuffer; //相当于在为mapbuffer 设置读写规则，还没有开始数据传输，怎样���摄像头buf传输数据保存在多少个mmap中
mapbuffer.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
unsigned char *mptr[HCQ];
for (int t = 0; t < HCQ; t++) {
mapbuffer.index = t;
ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &mapbuffer);//读摄像头缓冲区数据，为映射mmap准备
if(ret < 0)
{
perror("查询内核空间队列失败");
}
mptr[t] = mmap(NULL, mapbuffer.length, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, mapbuffer.m.offset); //摄像头缓冲区映射到内存
// size[t] = mapbuffer.length;
ret = ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &mapbuffer); //释放一个buf缓冲区空间，摄像头可以为此buf写入数据
if (ret < 0) {
perror("放回失败");
}
}
//--------------------------我的理解：以上都是设置---------------------------------------------
//============================================================================================
int type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ret = ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type); //启动流，数据开始传输
if (ret < 0) {
perror("开启失败");
}
struct v4l2_buffer readbuffer;
readbuffer.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; //安装mapbuffer设置的规矩来读，数据从mmap中提取
//---------------------------------------------------------------------------
while(1){
ret = ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &readbuffer); //读当前队列缓冲区的数据 index循环+1,VIDIOC_DQBUF执行一次，index加1
if (ret < 0) {
perror("提取数据失败");
}
int i=readbuffer.index;
int len = readbuffer.length;
char (*p)[4]=(char (*)[4])mptr[i]; // p[][0]=Y p[][1]=U p[][2]=Y p[][3]=V
//R = Y + 1.4075 *（V-128）
//G = Y -- 0.3455 *（U --128） -- 0.7169 *（V --128）
// B = Y + 1.779 *（U -- 128)
int t=0;
int u=0;
while(1){
if(4*t>=len){
break;
}
int Y1=(unsigned char)p[t][0];
if((4*t+1)>=len){
break;
}
int U=(unsigned char)p[t][1];
if((4*t+2)>=len){
break;
}
int Y2=(unsigned char)p[t][2];
if((4*t+3)>=len){
break;
}
int V=(unsigned char)p[t][3];
//-------------------------------------------------
int B0=Y1+1.779*(U-128);
if(B0>255) B0=255;
if(B0<0) B0=0;
int G0=Y1-0.3455*(U-128)-0.7169*(V-128);
if(G0>255) G0=255;
if(G0<0) G0=0;
int R0=Y1+1.4075*(V-128);
if(R0>255) R0=255;
if(R0<0) R0=0;
int B1=Y2+1.779*(U-128);
if(B1>255) B1=255;
if(B1<0) B1=0;
int G1=Y2-0.3455*(U-128)-0.7169*(V-128);
if(G1>255) G1=255;
if(G1<0) G1=0;
int R1=Y2+1.4075*(V-128);
if(R1>255) R1=255;
if(R1<0) R1=0;
color1=(R0<<16)|(G0<<8)|B0;
color2=(R1<<16)|(G1<<8)|B1;
sp[u]=color1;
sp[u+1]=color2;
t++;
u=u+2;
}
//--------------------------------
int fd_fb = open("/dev/fb0", O_RDWR);
if (fd_fb < 0)
{
puts("/dev/fb0 error");
return -1;
}
if (ioctl(fd_fb, FBIOGET_VSCREENINFO, &var))
{
puts("ioctl error");
return -1;
}
// unsigned int pixel_width = var.bits_per_pixel / 8; //deepin=32
int screen_size = var.xres * var.yres * var.bits_per_pixel / 8; //刚好等于图片的长乘宽
unsigned char *fb_base = mmap(NULL, screen_size, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd_fb, 0);
if (fb_base == NULL)
{
puts("mmap error");
return -1;
}
// memset(fb_base,0, screen_size); //设底色为黑色 必须删除这句，否则要造成黑带屏闪
int zz=0;
var.xres=var.xres+WT; //如果图片是斜的，微调WT的值
for(int a=0;a<var.yres;a++){
for(int b=0;b<var.xres;b++){
unsigned int (*p)[var.xres]=(unsigned int (*)[var.xres])fb_base; //此处不能用图片的尺寸，因为有不同尺���大小
if(b<pic_width){ //如果图片宽度小于framebuffer 的宽度，小与部分填充0（黑色）
p[a][b]=sp[zz]; //sp[zz]
zz++;
}else{
p[a][b]=0; //填充黑色
}
}
}
ret = ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &readbuffer); //把缓冲区数据放入读队列中
if (ret < 0) {
perror("放回失败");
}
munmap(fb_base, screen_size);
close(fd_fb);
}
puts("over");
return 0;
}