ROS2 Gazebo：三维物理仿真平台

介绍

Gazebo是ROS系统中最为常用的三维物理仿真平台，支持动力学引擎，可以实现高质量的图形渲染，不仅可以模拟机器人及周边环境，还可以加入摩擦力、弹性系数等物理属性。

比如我们要开发一个火星车，那就可以在Gazebo中模拟火星表面的环境，再比如我们做无人机，续航和限飞都导致我们没有办法频繁用实物做实验，此时不妨使用Gazebo先做仿真，等算法开发的差不多了，再部署到实物上来运行。

所以类似Gazebo这样的仿真平台，可以帮助我们验证机器人算法、优化机器人设计、测试机器人场景应用，为机器人开发提供更多可能。

Gazebo如何使用呢？我们不妨先把它给跑起来，互相认识一下。

为了确保系统中已经完整安装了Gazebo相关的功能包，大家可以通过这样一个命令，简单直接的把和gazebo相关的包都给装上：

安装：

sudo apt install ros-humble-gazebo-*

运行

通过这句命令就可以启动啦：

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

1. Gazebo的world介绍
   world即世界，gazebo的world文件就是用于描述世界模型的，也就是环境模型。

Gazebo已经为我们准备了很多常用的物体模型，除了基础的圆球，圆柱，立方体外的，其实还有飞机、汽车、房子等你现实中无法拥有的。

但是一开始安装Gazebo的时候并不会帮你下载好这些模型，需要我们手动下载，打开终端，复制粘贴下面这句

cd ~/.gazebo && wget https://gitee.com/ohhuo/scripts/raw/master/gazebo_model.py && python3 gazebo_model.py

因为模型数量比较多，所以需要多导一会

然后等待脚本运行完成，一共有281个模型，逐一下载并解压到~/.gazebo/models/目录。

此时再次打开终端，输入gazebo，把选项卡切换到Insert

关掉重新打开就可以看到很多的模型就已经导入进去了

由于我的虚拟机配置比较低，演示不了模型的操作，有兴趣的同学自己玩玩