高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》第九、十章载入静态地图完成点云匹配重定位

稻壳特筑2023-12-07 15:03

修改mapping.yaml文件中bag_path：

完成之后会产生一系列的点云文件以及Keyframe.txt文件：

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./bin/run_frontend --config_yaml ./config/mapping

生成拼接的点云地图map.pcd文件：

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./bin/dump_map --pose_source=lidar

。、

完成第一次优化：

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./bin/run_optimization --stage=1

完成回环检测：

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./bin/run_loopclosure

完成第二轮优化：

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./bin/run_optimization --stage=2

完成优化后的地图拼接：

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./bin/dump_map --pose_spurce opti2

完成地图的导出及切片，导出的点云文件在map_data文件夹中：

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./bin/split_map

导入地图并基于先验地图进行地图的加载和卸载，以及点云配准定位：

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./bin/run_fusion_offline