高翔《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》第九、十章载入静态地图完成点云匹配重定位

修改mapping.yaml文件中bag_path:

完成之后会产生一系列的点云文件以及Keyframe.txt文件:

bash 复制代码
./bin/run_frontend --config_yaml ./config/mapping

生成拼接的点云地图map.pcd文件 :

bash 复制代码
./bin/dump_map --pose_source=lidar

。、

完成第一次优化:

bash 复制代码
./bin/run_optimization --stage=1

完成回环检测:

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./bin/run_loopclosure

完成第二轮优化:

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./bin/run_optimization --stage=2

完成优化后的地图拼接:

bash 复制代码
./bin/dump_map --pose_spurce opti2

完成地图的导出及切片,导出的点云文件在map_data文件夹中:

bash 复制代码
./bin/split_map

导入地图并基于先验地图进行地图的加载和卸载,以及点云配准定位:

bash 复制代码
./bin/run_fusion_offline
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