点云配准(1)ICP 点对点配准以及原理分析

一、矩阵

正交矩阵

矩阵迹(trace), 行列式(determinate)_矩阵的迹-CSDN博客

如果:AAt=E(E为单位矩阵,At表示"矩阵A的转置矩阵"。)或AtA=E,则n阶实矩阵A称为正交矩阵.

主要性质:

矩阵的迹

矩阵 的逆、 迹、 秩_逆矩阵的迹-CSDN博客

如何理解矩阵的「秩」? - 知乎

矩阵的迹是特征值的加和,也即矩阵A的主对角线元素的总和。

二、ICP点云原理推导

点云配准经典方法------ICP 原理推导及PCL实现-CSDN博客

三、

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