一、矩阵
正交矩阵
矩阵迹(trace), 行列式(determinate)_矩阵的迹-CSDN博客
如果:AAt=E(E为单位矩阵,At表示"矩阵A的转置矩阵"。)或AtA=E,则n阶实矩阵A称为正交矩阵.
主要性质:
矩阵的迹
矩阵的迹是特征值的加和,也即矩阵A的主对角线元素的总和。
二、ICP点云原理推导
点云配准经典方法------ICP 原理推导及PCL实现-CSDN博客
矩阵迹(trace), 行列式(determinate)_矩阵的迹-CSDN博客
如果:AAt=E(E为单位矩阵,At表示"矩阵A的转置矩阵"。)或AtA=E,则n阶实矩阵A称为正交矩阵.
矩阵的迹是特征值的加和,也即矩阵A的主对角线元素的总和。
点云配准经典方法------ICP 原理推导及PCL实现-CSDN博客