一、矩阵
正交矩阵
矩阵迹（trace）, 行列式（determinate）_矩阵的迹-CSDN博客
如果：AAt=E（E为单位矩阵，At表示"矩阵A的转置矩阵"。）或AtA=E，则n阶实矩阵A称为正交矩阵.
主要性质：
矩阵的迹
矩阵的迹是特征值的加和，也即矩阵A的主对角线元素的总和。
二、ICP点云原理推导
点云配准经典方法------ICP 原理推导及PCL实现-CSDN博客
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