前言
这是一个系列文章，将向你介绍如何从零开始实现一个使用TDOA技术的 UWB 精确定位系统。
重要提示（ 劝退说明 ）：
Q：做这个定位系统需要基础么？
A：文章不是写给小白看的，需要有电子技术和软件编程的基础
Q：你的这些硬件/软件是开源的吗？
A：不是开源的。这一系列文章是授人以"渔"，而不是授人以"鱼"。文章中我会介绍怎么实现UWB定位系统，告诉你如何克服难点，但不会直接把PCB的Gerber文件给你去做板子，不会把软件的源代码给你，不会把编译好的固件给你。我不会给你任何直接的结果，我只是告诉你方法。
Q：我个人对UWB定位很兴趣，可不可以做出一个定位系统？
A：如果是有很强的硬件/软件背景，并且有大量的时间，当然可以做得出来。文章就是写给你看的！
Q：我是商业公司，我想把UWB定位系统搞成一个商业产品。
A：当然可以。这文章也是写给你看的。如果你想自己从头构建整个系统，看了我的文章后，只需要画电路打板；构思软件结构再编码。就这样，所有的难点我都会在文中提到，并介绍了解决方法。你不需要招人来做算法研究。如果你想省事省时间，可以直接购买我们的电路图(AD工程文件)，购买我们的软件源代码，然后快速进入生产环节。（网站: uwbhome.top）
从2016年开始，我在所的公司开始了UWB定位项目，到2021年底正式停止这个项目。现在得到老板的许可，解密了。所以我把整个项目的过程写出来。
如果你对 UWB 定位有兴趣，你看了这一系列的文章之后，应该可以自己实现一个 UWB 定位系统。
如果你是商业使用，建议购买我们的技术（顺便广告一下，肯定要比自己从头来做要便宜, 主要是省事见效快，所以你可能要掉的坑，我们都趟过了。网站: uwbhome.top）。
最近这几年，UWB很火。炒了很久，日常生活中似乎也没有见到大规模的应用。但是在一些特定的领域，应用越来越广泛，例如煤矿井下定位/化工生产行业定位等等，这些高危的行业都看到了UWB的好处，所以应用得越来越多。
UWB的无线特点，我就不多写了，网上已经有太多介绍。
UWB芯片
目前，应用比较广泛的是爱尔兰的DecaWave公司UWB芯片。好久没关注这个领域，前段时间访问DecaWave的网站，发现变了，变成Qorvo的一个部门。据说是被苹果收购之后改名叫Qorvo。
我们使用的是DW1000这个芯片，这芯片确实很厉害。先不说它在UWB相关技术如何，在低功耗上，真的是太厉害了。曾经我们有一块开发板，我在测试低功耗的时候，不小心把芯片设置为深度休眠，然后怎么弄，发现芯片都没反应，还以为芯片坏了，扔在一边不管了。但是过了几个星期，把这块"坏"板子捡回来测试，突然发现这芯片又好了。原来，因为模板上有几个小电容，虽然断电了，但是小电容还在给芯片供电，所以芯片一直在休眠中，过了几个星期，小电容没电了，芯片彻底没电，再次上电复位，芯片又正常了。
以下是 DW1000 的技术数据：
- Supports 110 kbit/s, 850 kbit/s & 6.8 Mbit/s data rates
- 6 frequency bands supported with center frequencies from 3.5 GHz to 6.5 GHz
- Transmit Power ?14 dBm or ?10 dBm
- Transmit Power Density < ?41.3dBm / MHz
- Preamble Length 64 μs to 4 ms
- Supports Packet Sizes up to 1023 bytes
- Modulation: BPM with BPSK
- Integrated FEC and CRC insertion and checking
- SPI interface to host controller (20 MHz max)
- Allows easy integration with wide range of μControllers
- Single Supply Voltage 2.8 V to 3.6 V
- Low Power Consumption
- Transmit mode from 31 mA*
- Receive mode from 64 mA*
- 2 μA watchdog timer mode
- 100 nA deep sleep mode
- Media Access Techniques
- FDMA: 6 channels
- CDMA: 12 different channel codes
- Supports both two way ranging and one way ranging, using Time of Flight (TOF) and time difference of arrival (TDOA) methods
- Fabricated in 90 nm CMOS
- Industrial temperature range -40°C to +85°C
- 6 mm x 6 mm 48 pin QFN package
- Hardware & software applications support material available from DecaWave
DecaWave为DW1000提供了很多的例程，如何发送UWB数据包，如何接收UWB数据包，还有几个TOF测距的代码。DecaWave提供的开发板 trek1000 套件，还提供了一个TOF定位的样板系统的源代码。淘宝上很多卖DW1000开发板的店号称提供源代码的，他们提供的应该都是这些代码。
官方开发板 TREK1000 套件，带有4块板子
技术难点一：TDOA技术
TDOA是什么？TDOA的英文全称是Time Difference of Arrival （到达时间差）。其实我们经常使用的GPS/北斗导航，手机（接收终端）使用的定位技术就是TDOA。手机端的GPS芯片根据接收到的卫星的信号的时间差，计算手机所以位置。GPS/北斗使用的是下行TDOA定位，就是由被定位的终端自己计算自己的坐标。
我们使用上行 TDOA 定位。
我们要做的不一样，被定位的人或物，携带一个标签(Tag)，这个Tag不断的发送UWB信号。在定位区域我们会部署一些基站(Anchor)，这些基站会收到Tag发出的UWB信号。我们会有一台电脑运行一个软件叫定位引擎(RTLE)，Anchor把收到的UWB信号转换成一些网络数据把发送给定位引擎，定位引擎根据这些数据包计算出标签的坐标。
业内也有做 UWB 下行TDOA定位的。如果做下行TDOA，要求终端要有比较强的计算能力，对终端的电力消耗也是一个考验。GPS系统发布这么多年，以前的体积都很大，这些应用得越来越多，才逐步小型化。如果做 UWB 的下行 TDOA 定位，难点会比较多。
关于TDOA的技术的数学原理，网上已经有很多资料介绍，这里还是简单提一下。
假设一个Tag发出的UWB信号被两个Anchor收到，这两个Anchor收到的时间不一样，有一个时间差。UWB信号是无线电波，它在空中飞行的时间与光速差不多，这个时间差，可以换算为距离差，也就是Tag与这两个Anchor之间的距离的差。根据这个距离差，我们可以在这两个Anchor的周围画出一条曲线，这个曲线上所有的点到两个Anchor之间的距离之差都等于前述的距离差。这是双曲线的一半。
如果有3个Anchor，Tag发出的信号就可以得到3个时间差。画出3条曲线，这3条曲线的交点，就是Tag的坐标。定位引擎要做的事，就是列出几个方程，然后解方程，得到坐标。
原理上确实很简单的。麻烦的地方在于解方程。因为实现中，会有干扰/误差之类的因素影响，3条曲线的交点不是重合。我们需要的是快速计算出近似值，尽量靠近数字上的曲线交点。
当初我们刚开工的时候，到网上一搜，找到很多论文。几乎每一篇论文的作者都会说我这个算法如何如何牛X，并引用很多数据来证明，再写上一堆让人看不明白的数学公式。到后面介绍如何写定位引擎的时候再细说TDOA技术。
技术难点二：时钟同步
既然要用时间差定位，那各个基站得统一时间。大家如果看过战争电影，应该还会有映像，首长安排好各部队的任务后，会说"我们12点准时发起战斗，大家来对一下表"。是的，如果大家的表不一致，有的表已经12点过了，有的表还没到12点，这就乱套了。
各个基站的时间统一了，收到标签发来的UWB信号时，基站会记录下什么时间收到的，然后各个基站把这个时间送到定位引擎，定位引擎再根据这些时间的差来计算坐标。
当初我们在做技术调研的时候，联系过Decawave，他们有无线时钟同步的方案，要10多万美元，还不是代码，只是方案哦。
后来，我们想出了解决办法，发现其实无线时钟同步的方案很简单，就看你能不能想到。
这两个技术难点：TDOA算法、时钟同步方案，在2016/2017年的时候，确实比较难。我猜有很多公司想做UWB定位，但是调研之后，被这两个拦路虎挡住了。只要肯专研，这些难题总是会被解决的。所以现在做UWB定位的公司越来越多。
等你看完我的这一系列文章后，就会发现这两个"难点"其实也没那么难。
我们的目标是什么
折腾一通之后，得到些什么？或者说，我们都要折腾些什么？
简单点说，我们做一个使用 TDOA技术的UWB精确定位系统。
被定位的人或物，携带一个标签(Tag)，这个Tag不断的发送UWB信号。在定位区域我们会部署一些基站(Anchor)，这些基站会收到Tag发出的UWB信号。
我们会有一台电脑运行一个软件叫定位引擎(RTLE)，Anchor把收到的UWB信号转换成一些网络数据把发送给定位引擎，定位引擎根据这些数据包计算出标签的坐标。
这个过程就是标准的TDOA定位过程，很简单吧。
这个过程中，涉到的硬件有两样：标签、基站；涉及到的软件有：标签固件、基站固件、定位引擎。
当然，上面所说的是简化版。商品化的产品应该还要有一些其他软件：
- 标签配置程序
- 基站配置程序
- 定位引擎管理程序
例如我们需要对UWB通讯换一个频道，难道要把标签固件和基站硬件重新编译，再刷到板子中？如果用一个配置程序设置一下频道参数，这样不是更方便么。
还有，我们要给固件加一个新功能，难道要把板子拆下来，接上JTag重新刷固件？直接网络升级固件不是更方便么。
定位的过程，在真实环境也更复杂。通常，UWB芯片DW1000的最大通讯范围是200米~300米。如果我们要定位的区域很大，怎么办？一般是划分多个小区域，这些小区域组合成一个大区域。所以，定位引擎要支持多区域定位。
硬件设计和选型
硬件方面，我们要做的是两个东西：标签、基站。
硬件选型最重要的是两个元件：UWB芯片、MCU。
UWB芯片我们使用DW1000。玩电子的都知道，射频电路的设计一向都比较难。所以模电工程师比数电工程师更值钱，越老越值钱。所以，我们不直接使用 DW1000 芯片，而是使用模组 DWM1000。原厂把DW1000封装成一个模组，射频部分我们不用操心了，模组有一组SPI接口，我们可以愉快的把它接到MCU的GPIO上。
DWM1000
MCU的选型。我们使用的主控MCU是STM32F103系列，这个系列的芯片在几年前非常的火。如果是现在选型，我肯定是选ESP32。ESP32又便宜，性能又好，扩充性也强。2020年左右的时候，ST的芯片涨价，我们深受其苦。我们定位基站用的STM32F103RET6，正常价格也就14元左右，最高的时候涨到500元左右，比我们的基站出货价格还高，好疯狂。
因为之前使用的是STM32F103，所以本文的介绍也以它为例来说明。如果用ESP32的话，还有很多细节的工作要做。例如，ESP32有WIFI和蓝牙，那就涉及到如何配网。ESP32也可以外加一个芯片，搞成有线的以太网连接，那又涉及到有线无线双连接，在网络中会有两个IP地址，这些都有不少细节要考虑。所以我们就先不考虑ESP32的事了，还是用STM32F103算了。
无论是基站还是标签，因为使用了DWM1000模块，硬件设计主要是数字电路部分，都是典型的电路，基本上没有什么难度。
基站硬件设计
基站的功能会比较多，对RAM和Flash要求要高一些，所以MCU选STM32F103RET6。
另外，需要连接网络，网络接口芯片使用W5500，这个芯片也是使用SPI接口连接MCU。我之前在好几个项目中使用过W5500，对它比较熟悉，所以就选它了。当然，如果你选择其他熟悉的网络接口芯片，也没问题。
供电部分，如果是个人做实验，直接使用DC12V，或者DC5V都可以。我们在产品中使用POE供电，POE受电芯片使用的是TI 的 TPS23753A，并使用隔离型设计保护基站电路。
其实我们最初的版本是使用DC 12V供电的，我一直想搞成POE供电。画了好几版电路，打了几次样，POE一直没搞定。后来我们团队扩大，增加了一位专门做硬件的同学，最后是他搞定的POE。
第一款量产的基站，使用12V供电
基站的电路图
以下是成品基站的照片
这是上面的电路图对应的PCBA
这是上面的电路图对应的PCBA
这是上面的电路图对应的PCBA
这个基站是尝试WIFI连接，加了一个WIFI模块
这张照片是在示范如何把基站外壳打开，正好可以对比一下人手和外壳的大小
请原谅，我无法把基站电路的AD工程文件放上来，那要留着卖钱。但是我放了一张基站电路的高清图片，你可以自己照着画一份。
电路中使用了24C64，目的是为了保存基站配置。后来固件使用Flash模拟EEPROM，就把24C64取消了。
如果你是DIY弄着玩，板子不用搞得很小。外壳必须要有！DW1000和晶振对温度非常敏感，我们测试过，没有外壳的时候，如果有人从裸板的旁边经过，都会导致DW1000的时钟发生很大的变化。
再放一张我们最新版的量产基站的照片给大家欣赏一下，POE供电受电，双网口，集成网络交换机芯片，可以多个基站手拉手级联。
双网口基站，POE供电受电，集成交换机芯片，可级联
基站的这个集成度，只能机器贴片了，如果手工焊接，是个很艰巨的工作。
标签硬件设计
标签我们使用工牌款式，适应范围会广一些。实际上，很多最终用户用的就是工牌款式的标签，使用中的反响还好。
标签的MCU使用STM32F103CBT6，这款芯片面积小一些，RAM和Flash也小。其实开始我们想用STM32F10C8T6，后来发现Flash太小了。因为我们要支持在线的固件升级，那么Flash至少要比固件大两倍，因为除了正在运行中的固件，还要留空间放新上传的固件。还要留一些空间放配置参数。
标签的供电使用800mah锂聚合物电池，充电芯片使用TP4057。这个充电芯片便宜，接口简单。也正因为如此，它不是一个完整的电池管理芯片，它仅仅只是充电，并且还是LDO方式的充电。充电的过程中，把输入的DC 5V转为电池需要的3.5V~4.2V，这两个电压差之间的能量都变成热了。如果充电电流设计得太大，会很热；如果充电电流小，需要的充电时间又会很长。
后期我想换成DC-DC的充电芯片，但是项目停止了，也就算了。如果使用DC-DC的充电芯片，发热会小得多，我们可以把充电电流设计得大一点，充电需要的时间会少得多。但是成本会增加一些，可能还会需要增加一个大电感。
我们还设计了一个无线充电功能，如果你是个人弄着玩，这部分可以不搞。无线充电使用TI 的 BQ51013 芯片。这个芯片支持QI无线充电标准。
考虑到多种用途，标签增加一些小功能：
- 光敏电阻，用于检测环境光亮度
- MPU6050三维加速度计
- 分压电阻检测电池电压
MPU6050的驱动没有弄好，固件的其他功能影响太大，量产的时候我们屏蔽了。由于人手不够，要做的事太多，所以MPU6050一直没空折腾，最后干脆就不贴了，在板子上空着。
分压电阻检测电池电压，可以大致上了解剩余电量。如果有条件的，最好能上一个电量检测的芯片。现在应该有合适的电源管理芯片，集充电/放电/电量管理为一体的芯片。开始的时候，为了省电，分压电阻我们使用1M欧的，后来发现不行，有离散性的误差，有得板子测得准，有的板子有很大误差。因为STM32的ADC内阻并不很大。后来我们改为 100K 欧，这个问题才算解决。
标签的设计上，需要多方面考虑低功耗，尽可能节省电力消耗，让标签的待机时间长一些。
标签的电路图
标签的PCB正面
标签的PCB 3D图
标签的PCBA实物照片
标签的最低功耗达到13.3uA
使用示波器监视标签的电流
标签的最低功耗达到13.3uA，这是标签处于休眠状态时的电流。我们还使用示波器查看标签工作期间的电流消耗情况。从照片中可以清楚的看到标签的几个工作过程：先是处于休眠状态，然后MCU醒来电流增加，DW1000醒来电流又增加，发射UWB数据包（时间短/电流大），再次休眠。
在这里，DW1000醒来到发射的间隔时间有点长，这是等DW1000进入稳定的工作状态。应该还可以把这个等待缩短一些，再节省一点电。
还值得提一下的是，因为工牌很薄，为了节省空间，DWM1000是从背面焊接的。如果从正面焊，PCBA要高些。
我们的工牌标签改版几十次，每次都会有些小差别，但是基本的电路还是那个样子。这些照片供你参考。
标签也可以做成手环款式的。
我们给客户OEM的标签，还有装在车上的。
无论如何，基础的电路还是那个样子。所以，固件写好之后，基本上都是兼容的，一个固件兼容所有型号的标签。
有一个客户希望做一款带显示的手环标签，打算加OLED，显示时间以及显示一些收到的消息，还加上振动马达。研究了一下，发现STM32F103不够用。要显示消息，肯定得有汉字，那得弄一个汉字库，STM32的那个小小Flash肯定装不下。大Flash版本的STM32不好买，还贵。就打算用ESP32来做MCU，还可以顺便加上WiFi和蓝牙支持。后来客户那边的项目停了，再后来，我们这边的项目也停了，就没搞下去了。
如果你是商业使用，建议使用ESP32作为MCU。最好把基站/标签的MCU都换成ESP32，这样的话，统一起来，代码上有可以复用的地方。ESP32便宜性能强，真是个好东西。
第一篇先写到这里吧