高速自动驾驶安全停靠功能规范

安全停靠功能规范

Safe Stop Functional Specification

目录

[1 概述....................................................................................................................... 7](#1 概述....................................................................................................................... 7)

[1.1 目的............................................................................................................... 7](#1.1 目的............................................................................................................... 7)

[1.2 范围............................................................................................................... 7](#1.2 范围............................................................................................................... 7)

[1.3 术语及缩写.................................................................................................. 7](#1.3 术语及缩写.................................................................................................. 7)

[1.4 设计与实验标准......................................................................................... 7](#1.4 设计与实验标准......................................................................................... 7)

[1.4.1 设计参考标准...................................................................................... 7](#1.4.1 设计参考标准...................................................................................... 7)

[2 功能规范.............................................................................................................. 9](#2 功能规范.............................................................................................................. 9)

[2.1 功能描述...................................................................................................... 9](#2.1 功能描述...................................................................................................... 9)

[2.1.1 功能用途............................................................................................... 9](#2.1.1 功能用途............................................................................................... 9)

[2.1.2 基本性能参数...................................................................................... 9](#2.1.2 基本性能参数...................................................................................... 9)

[2.1.3 运行设计区域ODD........................................................................... 9](#2.1.3 运行设计区域ODD........................................................................... 9)

[2.1.4 通用性要求........................................................................................ 13](#2.1.4 通用性要求........................................................................................ 13)

[3 使用场景描述................................................................................................... 13](#3 使用场景描述................................................................................................... 13)

[3.1 场景_01------HWC激活过程触发安全停靠...................................... 13](#3.1 场景_01——HWC激活过程触发安全停靠...................................... 13)

[3.1.1 巡航行驶过程中触发安全停靠..................................................... 19](#3.1.1 巡航行驶过程中触发安全停靠..................................................... 19)

[3.1.2 加速或匀速跟车过程触发安全停靠............................................ 23](#3.1.2 加速或匀速跟车过程触发安全停靠............................................ 23)

[3.1.3 减速跟车过程触发安全停靠......................................................... 27](#3.1.3 减速跟车过程触发安全停靠......................................................... 27)

[3.1.4 隧道巡航行驶过程中触发安全停靠............................................ 31](#3.1.4 隧道巡航行驶过程中触发安全停靠............................................ 31)

[3.1.5 隧道加速或匀速跟车行驶过程触发安全停靠.......................... 35](#3.1.5 隧道加速或匀速跟车行驶过程触发安全停靠.......................... 35)

[3.1.6 隧道内减速跟车行驶过程触发安全停靠................................... 39](#3.1.6 隧道内减速跟车行驶过程触发安全停靠................................... 39)

[3.2 场景_02------ALC向左变道过程触发安全停靠............................... 43](#3.2 场景_02——ALC向左变道过程触发安全停靠............................... 43)

[3.2.1 前车过慢向左换道过程触发安全停靠....................................... 50](#3.2.1 前车过慢向左换道过程触发安全停靠....................................... 50)

[3.2.2 躲避前方障碍物向左换道过程触发安全停靠.......................... 53](#3.2.2 躲避前方障碍物向左换道过程触发安全停靠.......................... 53)

[3.2.3 车道限速过低向左换道过程触发安全停靠............................... 57](#3.2.3 车道限速过低向左换道过程触发安全停靠............................... 57)

[3.2.4 车道合并向左换道过程触发安全停靠....................................... 60](#3.2.4 车道合并向左换道过程触发安全停靠....................................... 60)

[3.2.5 匝道过渡路汇入主路换道过程触发安全停靠.......................... 63](#3.2.5 匝道过渡路汇入主路换道过程触发安全停靠.......................... 63)

[3.3 场景_03------ALC向右变道过程触发安全停靠............................... 66](#3.3 场景_03——ALC向右变道过程触发安全停靠............................... 66)

[3.3.1 向右变道过程中触发安全停靠..................................................... 72](#3.3.1 向右变道过程中触发安全停靠..................................................... 72)

[3.4 场景_04------HIC激活状态触发安全停靠......................................... 75](#3.4 场景_04——HIC激活状态触发安全停靠......................................... 75)

[3.4.1 匝道内巡航行驶过程中触发安全停靠....................................... 81](#3.4.1 匝道内巡航行驶过程中触发安全停靠....................................... 81)

[3.4.2 匝道内加速或匀速跟车行驶过程中触发安全停靠................. 84](#3.4.2 匝道内加速或匀速跟车行驶过程中触发安全停靠................. 84)

[3.4.3 匝道内减速跟车行驶过程中触发安全停靠............................... 87](#3.4.3 匝道内减速跟车行驶过程中触发安全停靠............................... 87)

[3.4.4 拥堵匝道内行驶过程触发安全停靠............................................ 90](#3.4.4 拥堵匝道内行驶过程触发安全停靠............................................ 90)

[3.4.5 匝道内前方车辆静止不动，自车停车等待过程触发安全停靠......................................................................................................................... 90](#3.4.5 匝道内前方车辆静止不动，自车停车等待过程触发安全停靠......................................................................................................................... 90)

[4 安全停靠子系统交互...................................................................................... 93](#4 安全停靠子系统交互...................................................................................... 93)

[4.1 系统组成.................................................................................................... 93](#4.1 系统组成.................................................................................................... 93)

[4.2 接口描述.................................................................................................... 93](#4.2 接口描述.................................................................................................... 93)

[4.2.1 输入接口............................................................................................ 93](#4.2.1 输入接口............................................................................................ 93)

[4.2.2 输出接口............................................................................................ 94](#4.2.2 输出接口............................................................................................ 94)

[5 安全停靠子系统功能要求............................................................................. 94](#5 安全停靠子系统功能要求............................................................................. 94)

[6 安全停靠子系统状态转换............................................................................. 94](#6 安全停靠子系统状态转换............................................................................. 94)

[6.1 安全停靠功能状态机.............................................................................. 94](#6.1 安全停靠功能状态机.............................................................................. 94)

[6.2 状态转换条件........................................................................................... 96](#6.2 状态转换条件........................................................................................... 96)

[7 性能需求......................................................................................................... 124](#7 性能需求......................................................................................................... 124)

[8 车辆需求......................................................................................................... 124](#8 车辆需求......................................................................................................... 124)

[8.1 部件.......................................................................................................... 124](#8.1 部件.......................................................................................................... 124)

[8.2 人机交互方案描述................................................................................ 125](#8.2 人机交互方案描述................................................................................ 125)

[8.2.1 按键方案描述................................................................................. 125](#8.2.1 按键方案描述................................................................................. 125)

[8.2.2 HMI方案描述................................................................................. 125](#8.2.2 HMI方案描述................................................................................. 125)

[8.3 整车及执行器方案................................................................................ 125](#8.3 整车及执行器方案................................................................................ 125)

[8.3.1 整车需求.......................................................................................... 125](#8.3.1 整车需求.......................................................................................... 125)

[8.3.2 纵向控制执行器需求.................................................................... 125](#8.3.2 纵向控制执行器需求.................................................................... 125)

[8.3.3 横向控制执行器需求.................................................................... 125](#8.3.3 横向控制执行器需求.................................................................... 125)

1. 概述
   1. 目的

本文档的目的是描述安全停靠功能的技术规范和设计说明。

1. 1. 范围

|------|--------------------------|---------|
| 英文缩写 | 全称 | 中文含义 |
| HWC | Highway Cruise | 高速巡航 |
| HWP | Highway Pilot | 高速路自动驾驶 |
| ALC | Automotive Lane Change | 高速自动变道 |
| DMS | Driver Monitor System | 驾驶员监测系统 |
| HIC | Highway Ramp Pilot | 高速智慧匝道 |
| DMS | Driver Monitoring System | 驾驶员监控系统 |
| STP | Safe Stop | 安全停靠 |

1. 1. 术语及缩写
   2. 设计与实验标准
      1. 设计参考标准
         1. 设计标准-内部文件

《LanesInterface_CAN3》

《ReferenceInterface_UDP》

《SensorFusionInterface_UDP》

《高速L4系统方案-功能场景定义感知需求》

1. 1. 1. 1. 设计标准-法规类

《中华人民共和国公路法》

1. 功能规范
   1. 功能描述

安全停靠（STP, Safe stop）是指车辆在高速公路上由于自车状态变化或者驾驶员状态异常或者环境超出ODD范围，导致无法满足L4驾驶要求，自车请求驾驶员接管，如果一定时间内驾驶员未接管车辆且异常状态未恢复正常，则自动在本车道内停车或在应急车道停车。

1. 1. 1. 功能用途

需要完整功能规范私信或+q 1356535550