msckf_vio在ubuntu20.04中的编译

1.新建catkin workspace文件夹,并在其中新建src文件夹,并将源码clone至src内。

源码地址:https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio

目录层级示意如下,build和devel不必新建,后续指令会自动新建。

2. 在编译之前的准备

1)需要安装random_nuber的包,ubuntu20.04中安装的ros版本为neotic,因此指令为:

sudo apt install ros-noetic-random-numbers

2)此外还可能会碰到pcl报错的问题,可将msckf_vio内的cmakelists的C++11改为C++14解决。

3)安装suitesparse包,指令按照github源码中的readme所给的:

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

3 编译

在src那一层目录,执行

catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

进行编译。

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