自动驾驶代客泊车360环式系统及倒车雷达功能规范

电气_空空2024-01-14 6:02

[1. 文档总概. 8](#1. 文档总概. 8)

[1.1. 范围. 8](#1.1. 范围. 8)

[1.2. 名词解释. 8](#1.2. 名词解释. 8)

[1.3. 相关应用文档. 8](#1.3. 相关应用文档. 8)

[1.3.1. 文档优先说明. 8](#1.3.1. 文档优先说明. 8)

[1.3.2. 政府法规与文件. 9](#1.3.2. 政府法规与文件. 9)

[1.3.3. 行业规范与文件. 9](#1.3.3. 行业规范与文件. 9)

[1.3.4. 百度及客户提供相关功能定义文档. 9](#1.3.4. 百度及客户提供相关功能定义文档. 9)

[2. 系统概述. 10](#2. 系统概述. 10)

[2.1. 整车网络拓扑. 10](#2.1. 整车网络拓扑. 10)

[2.2. 系统硬件条件. 10](#2.2. 系统硬件条件. 10)

[2.3. 系统架构框图. 11](#2.3. 系统架构框图. 11)

[3. 雷达PAS/SDW功能. 12](#3. 雷达PAS/SDW功能. 12)

[3.1. 功能清单. 12](#3.1. 功能清单. 12)

[3.2. 功能概述. 12](#3.2. 功能概述. 12)

[3.2.1. 功能描述. 12](#3.2.1. 功能描述. 12)

[3.2.2. 关联系统描述. 12](#3.2.2. 关联系统描述. 12)

[3.3. 工作模式. 13](#3.3. 工作模式. 13)

[3.3.1. 状态机. 13](#3.3.1. 状态机. 13)

[3.3.2. 状态描述. 13](#3.3.2. 状态描述. 13)

[3.3.3. 状态迁移条件. 14](#3.3.3. 状态迁移条件. 14)

[3.4. 交互信号. 15](#3.4. 交互信号. 15)

[3.4.1.1. 输入信号. 15](#3.4.1.1. 输入信号. 15)

[3.4.1.2. 输出信号. 16](#3.4.1.2. 输出信号. 16)

[3.5. 功能定义. 20](#3.5. 功能定义. 20)

[3.5.1. 系统开启. 20](#3.5.1. 系统开启. 20)

[3.5.2. 系统关闭. 21](#3.5.2. 系统关闭. 21)

[3.5.2.1. BCM判断关闭. 21](#3.5.2.1. BCM判断关闭. 21)

[3.5.2.2. 拖车模式后雷达关闭. 21](#3.5.2.2. 拖车模式后雷达关闭. 21)

[3.5.2.3. 后背门开启时后雷达关闭. 22](#3.5.2.3. 后背门开启时后雷达关闭. 22)

[3.5.3. 显示与声音报警功能. 22](#3.5.3. 显示与声音报警功能. 22)

[3.5.4. 雷达报警距离数值显示. 25](#3.5.4. 雷达报警距离数值显示. 25)

[3.5.5. 静音功能. 25](#3.5.5. 静音功能. 25)

[3.5.6. 侧翼保护功能（SDW）. 26](#3.5.6. 侧翼保护功能（SDW）. 26)

[3.5.7. 故障处理. 26](#3.5.7. 故障处理. 26)

[3.6. 性能参数. 33](#3.6. 性能参数. 33)

[3.6.1. 系统响应时间. 33](#3.6.1. 系统响应时间. 33)

[3.6.2. 系统水平测量性能定义. 34](#3.6.2. 系统水平测量性能定义. 34)

[3.6.3. 侧边水平探测性能评价. 36](#3.6.3. 侧边水平探测性能评价. 36)

[3.6.4. 系统垂直测量性能定义. 36](#3.6.4. 系统垂直测量性能定义. 36)

[3.6.5. 地面路沿探测性能评价. 39](#3.6.5. 地面路沿探测性能评价. 39)

[3.6.6. 防误报基本要求. 39](#3.6.6. 防误报基本要求. 39)

[3.6.7. 抗同频干扰评价. 40](#3.6.7. 抗同频干扰评价. 40)

[3.6.8. 其它干扰情形. 40](#3.6.8. 其它干扰情形. 40)

[3.6.9. 热气流抗扰性评价. 40](#3.6.9. 热气流抗扰性评价. 40)

[3.6.10. 机械声音抗扰性评价. 40](#3.6.10. 机械声音抗扰性评价. 40)

[3.6.11. 喇叭鸣叫抗扰性评价. 40](#3.6.11. 喇叭鸣叫抗扰性评价. 40)

[3.6.12. 积雪冷冻抗扰性评价. 40](#3.6.12. 积雪冷冻抗扰性评价. 40)

[4. AVM功能. 41](#4. AVM功能. 41)

[4.1. 功能清单. 41](#4.1. 功能清单. 41)

[4.2. 功能描述. 41](#4.2. 功能描述. 41)

[4.3. 工作模式. 42](#4.3. 工作模式. 42)

[4.3.1. 状态机. 42](#4.3.1. 状态机. 42)

[4.3.2. 状态描述. 43](#4.3.2. 状态描述. 43)

[4.3.3. 状态迁移描述. 43](#4.3.3. 状态迁移描述. 43)

[4.4. 信号需求. 44](#4.4. 信号需求. 44)

[4.4.1. 输入信号. 44](#4.4.1. 输入信号. 44)

[4.4.2. 输出信号. 55](#4.4.2. 输出信号. 55)

[4.5. 功能定义. 62](#4.5. 功能定义. 62)

[4.5.1. 全景影像显示界面. 62](#4.5.1. 全景影像显示界面. 62)

[4.5.2. AVM显示开启与关闭. 65](#4.5.2. AVM显示开启与关闭. 65)

[4.5.2.1. AVM开启与关闭条件综述. 65](#4.5.2.1. AVM开启与关闭条件综述. 65)

[4.5.2.2. BCM请求AVM开启与关闭. 65](#4.5.2.2. BCM请求AVM开启与关闭. 65)

[4.5.2.3. 转向（灯）开启与关闭AVM 66](#4.5.2.3. 转向（灯）开启与关闭AVM 66)

[4.5.2.4. 道路标定开启AVM 67](#4.5.2.4. 道路标定开启AVM 67)

[4.5.2.5. GPS记忆位置开启（预留，待长城确认）. 68](#4.5.2.5. GPS记忆位置开启（预留，待长城确认）. 68)

[4.5.2.6. 前雷达自动开启. 68](#4.5.2.6. 前雷达自动开启. 68)

[4.5.3. 快速启动及开机旋转画面. 72](#4.5.3. 快速启动及开机旋转画面. 72)

[4.5.4. 2D/3D视图. 72](#4.5.4. 2D/3D视图. 72)

[4.5.4.1. 2D/3D视图设置. 72](#4.5.4.1. 2D/3D视图设置. 72)

[4.5.4.2. 2D/3D视图默认画面. 73](#4.5.4.2. 2D/3D视图默认画面. 73)

[4.5.5. 视图切换策略. 73](#4.5.5. 视图切换策略. 73)

[4.5.5.1. 触摸切换画面. 73](#4.5.5.1. 触摸切换画面. 73)

[4.5.5.2. 档位画面切换. 76](#4.5.5.2. 档位画面切换. 76)

[4.5.5.3. 转向画面切换. 76](#4.5.5.3. 转向画面切换. 76)

[4.5.5.4. 车门开启触发画面切换. 77](#4.5.5.4. 车门开启触发画面切换. 77)

[4.5.5.5. 智能视角切换（前后附视放大图）. 77](#4.5.5.5. 智能视角切换（前后附视放大图）. 77)

[4.5.5.6. 智能视角查看（广角/车轮视角）. 78](#4.5.5.6. 智能视角查看（广角/车轮视角）. 78)

[4.5.5.7. CCO功能视角. 80](#4.5.5.7. CCO功能视角. 80)

[4.5.5.8. 视图切换的车速限制. 81](#4.5.5.8. 视图切换的车速限制. 81)

[4.5.6. 洗车场模式（洗车场辅助线）. 82](#4.5.6. 洗车场模式（洗车场辅助线）. 82)

[4.5.7. 轮毂预警功能（轮毂高亮）. 82](#4.5.7. 轮毂预警功能（轮毂高亮）. 82)

[4.5.8. 行车辅助线. 82](#4.5.8. 行车辅助线. 82)

[4.5.8.1. 功能描述. 82](#4.5.8.1. 功能描述. 82)

[4.5.8.2. 功能降级. 84](#4.5.8.2. 功能降级. 84)

[4.5.9. 超声波雷达探测显示. 84](#4.5.9. 超声波雷达探测显示. 84)

[4.5.9.1. 功能描述. 84](#4.5.9.1. 功能描述. 84)

[4.5.9.2. HUT显示. 85](#4.5.9.2. HUT显示. 85)

[4.5.9.3. 功能降级. 85](#4.5.9.3. 功能降级. 85)

[4.5.10. 动态拼接. 86](#4.5.10. 动态拼接. 86)

[4.5.10.1. 功能描述. 86](#4.5.10.1. 功能描述. 86)

[4.5.10.2. 功能降级. 87](#4.5.10.2. 功能降级. 87)

[4.5.11. 车模颜色设置. 87](#4.5.11. 车模颜色设置. 87)

[4.5.12. 车模透明度切换. 87](#4.5.12. 车模透明度切换. 87)

[4.5.13. 车底透明. 88](#4.5.13. 车底透明. 88)

[4.5.13.1. 功能描述. 88](#4.5.13.1. 功能描述. 88)

[4.5.13.2. 车底透明功能开启/关闭方式. 89](#4.5.13.2. 车底透明功能开启/关闭方式. 89)

[4.5.13.3. 功能降级. 89](#4.5.13.3. 功能降级. 89)

[4.5.14. 车模联动. 89](#4.5.14. 车模联动. 89)

[4.5.14.1. 3D车模联动. 89](#4.5.14.1. 3D车模联动. 89)

[4.5.14.2. 2D车模联动. 89](#4.5.14.2. 2D车模联动. 89)

[4.5.15. 单路MOD（行人检测）功能. 90](#4.5.15. 单路MOD（行人检测）功能. 90)

[4.5.15.1. 功能描述. 90](#4.5.15.1. 功能描述. 90)

[4.5.15.2. 功能定义. 90](#4.5.15.2. 功能定义. 90)

[4.5.15.3. 性能参数. 90](#4.5.15.3. 性能参数. 90)

[4.5.15.4. 不可实现的ODD 91](#4.5.15.4. 不可实现的ODD 91)

[4.5.16. 道路标定. 92](#4.5.16. 道路标定. 92)

[4.5.16.1. 道路标定功能进入. 92](#4.5.16.1. 道路标定功能进入. 92)

[4.5.16.2. 恢复出厂标定功能. 94](#4.5.16.2. 恢复出厂标定功能. 94)

[4.5.17. 故障处理. 94](#4.5.17. 故障处理. 94)

[4.5.17.1. 摄像头故障或脏污. 96](#4.5.17.1. 摄像头故障或脏污. 96)

[4.5.17.2. 引导线失效. 96](#4.5.17.2. 引导线失效. 96)

[4.5.17.3. 环视系统故障. 96](#4.5.17.3. 环视系统故障. 96)

[4.5.17.4. 视频信号超时. 96](#4.5.17.4. 视频信号超时. 96)

[4.5.17.5. 系统未标定. 97](#4.5.17.5. 系统未标定. 97)

[4.5.17.6. 系统CAN消息超时. 97](#4.5.17.6. 系统CAN消息超时. 97)

[4.5.17.7. 故障优先级. 98](#4.5.17.7. 故障优先级. 98)

[4.5.18. 性能参数. 98](#4.5.18. 性能参数. 98)

[4.5.19. 其他功能下AVM的显示需求. 98](#4.5.19. 其他功能下AVM的显示需求. 98)

[4.5.19.1. APA功能下对AVM的显示需求. 98](#4.5.19.1. APA功能下对AVM的显示需求. 98)

[4.5.19.2. HAVP下对AVM的显示需求. 99](#4.5.19.2. HAVP下对AVM的显示需求. 99)

[4.5.19.3. 倒车辅助功能. 99](#4.5.19.3. 倒车辅助功能. 99)

[4.5.19.4. 远程全景查看/HAVP远程实时视频查看功能. 99](#4.5.19.4. 远程全景查看/HAVP远程实时视频查看功能. 99)

[4.5.20. 接口交互需求. 100](#4.5.20. 接口交互需求. 100)

[4.5.21. HUT 和AVM上电初始化. 101](#4.5.21. HUT 和AVM上电初始化. 101)

[4.5.22. HUT支持AVM输出热插拔功能. 102](#4.5.22. HUT支持AVM输出热插拔功能. 102)

[4.6. 拖车辅助. 102](#4.6. 拖车辅助. 102)

[4.6.1. 拖车透视. 102](#4.6.1. 拖车透视. 102)

[4.6.1.1. 功能概述. 102](#4.6.1.1. 功能概述. 102)

[4.6.1.2. 状态机. 103](#4.6.1.2. 状态机. 103)

[4.6.1.3. 功能定义. 104](#4.6.1.3. 功能定义. 104)

[4.6.1.4. 故障处理. 108](#4.6.1.4. 故障处理. 108)

[4.6.2. 拖车挂接辅助线. 108](#4.6.2. 拖车挂接辅助线. 108)

[4.6.2.1. 功能概述. 108](#4.6.2.1. 功能概述. 108)

[4.6.2.2. 状态机. 109](#4.6.2.2. 状态机. 109)

[4.6.2.3. 功能定义. 110](#4.6.2.3. 功能定义. 110)

[4.6.2.4. 故障处理. 115](#4.6.2.4. 故障处理. 115)

[4.7. 镜头脏污检测功能. 115](#4.7. 镜头脏污检测功能. 115)

[4.7.1. 功能描述. 115](#4.7.1. 功能描述. 115)

[4.7.2. 工作模式. 115](#4.7.2. 工作模式. 115)

[4.7.2.1. 状态机. 115](#4.7.2.1. 状态机. 115)

[4.7.2.2. 状态描述. 116](#4.7.2.2. 状态描述. 116)

[4.7.2.3. 状态迁移条件. 116](#4.7.2.3. 状态迁移条件. 116)

[4.7.3. 信号需求. 118](#4.7.3. 信号需求. 118)

[4.7.3.1. 输入信号. 118](#4.7.3.1. 输入信号. 118)

[4.7.3.2. 输出信号. 118](#4.7.3.2. 输出信号. 118)

[4.7.4. 功能定义. 119](#4.7.4. 功能定义. 119)

[4.7.4.1. 功能配置. 119](#4.7.4.1. 功能配置. 119)

[4.7.4.2. 功能检测. 119](#4.7.4.2. 功能检测. 119)

[4.7.5. 故障处理. 119](#4.7.5. 故障处理. 119)

[4.7.6. 性能参数. 120](#4.7.6. 性能参数. 120)

[4.7.6.1. 性能指标. 120](#4.7.6.1. 性能指标. 120)

[4.7.6.2. 不可实现的ODD 120](#4.7.6.2. 不可实现的ODD 120)

[4.8. 环视行车记录仪功能. 121](#4.8. 环视行车记录仪功能. 121)

[4.8.1. 功能描述. 121](#4.8.1. 功能描述. 121)

[4.8.2. 工作模式. 121](#4.8.2. 工作模式. 121)

[4.8.2.1. 状态机. 121](#4.8.2.1. 状态机. 121)

[4.8.2.2. 状态描述. 122](#4.8.2.2. 状态描述. 122)

[4.8.2.3. 状态迁移条件. 122](#4.8.2.3. 状态迁移条件. 122)

[4.8.3. 信号需求. 123](#4.8.3. 信号需求. 123)

[4.8.3.1. 输入信号. 123](#4.8.3.1. 输入信号. 123)

[4.8.3.2. 输出信号. 126](#4.8.3.2. 输出信号. 126)

[4.8.4. 功能定义. 127](#4.8.4. 功能定义. 127)

[4.8.4.1. 功能开启. 127](#4.8.4.1. 功能开启. 127)

[4.8.4.2. 功能关闭. 127](#4.8.4.2. 功能关闭. 127)

[4.8.4.3. 视频传输. 127](#4.8.4.3. 视频传输. 127)

[4.8.4.4. 车辆信息记录. 127](#4.8.4.4. 车辆信息记录. 127)

[4.8.5. 故障处理. 130](#4.8.5. 故障处理. 130)

[4.8.6. 性能参数. 130](#4.8.6. 性能参数. 130)

[4.8.7. 关联件要求. 130](#4.8.7. 关联件要求. 130)

[4.8.7.1. 通信方式. 131](#4.8.7.1. 通信方式. 131)

[4.8.7.2. 交互逻辑. 132](#4.8.7.2. 交互逻辑. 132)

[4.8.7.3. 故障处理. 133](#4.8.7.3. 故障处理. 133)

[4.8.7.4. 拍照协议描述. 133](#4.8.7.4. 拍照协议描述. 133)

[4.8.7.5. 请求报文格式. 133](#4.8.7.5. 请求报文格式. 133)

[4.8.7.6. 响应报文格式. 134](#4.8.7.6. 响应报文格式. 134)

[4.8.7.7. 故障处理. 135](#4.8.7.7. 故障处理. 135)

[4.9. DVR前视激活. 136](#4.9. DVR前视激活. 136)

[4.9.1. 传输通道初始化. 137](#4.9.1. 传输通道初始化. 137)

[4.9.1.1. DVR前视激活硬件连接关系和供电方式. 137](#4.9.1.1. DVR前视激活硬件连接关系和供电方式. 137)

[4.9.1.2. DVR前视配置逻辑时序. 137](#4.9.1.2. DVR前视配置逻辑时序. 137)

[4.9.1.3. HUT数据接收开启和关闭. 138](#4.9.1.3. HUT数据接收开启和关闭. 138)

[4.9.2. 功能定义. 138](#4.9.2. 功能定义. 138)

[4.9.2.1. 功能开启. 138](#4.9.2.1. 功能开启. 138)

[4.9.2.2. 功能关闭. 138](#4.9.2.2. 功能关闭. 138)

[4.9.3. 关联件需求. 138](#4.9.3. 关联件需求. 138)

  1. 文档总概
    1. 范围

本文档描述了代客泊车开发项目中的基础功能-360环式系统及倒车雷达功能规范。

    1. 名词解释

**AVM(Around View Monitor):**全景环式系统，是在行驶过程和泊车过程中，辅助驾驶员了解车辆周边视线盲区，并支持人工驾驶。

PAS( Parking Asistent System **):**倒车系统可在泊车（倒车）过程辅助驾驶员，该功能可支持人工倒车。主要系统包含：倒车雷达预警部分。

倒车雷达预警： 倒车雷达是汽车驻车或者倒车时的安全辅助装置，能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员驻车、倒车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷。倒车雷达包含：倒车雷达预警图及倒车雷达声音报警。

辅助轨迹线： 辅助轨迹线是汽车驻车或者倒车时的安全辅助装置，通过在HU界面的轨迹线及红、黄、绿三条距离警示线组成的区域来显示障碍物与车辆距离，来帮助驾驶员直观的了解障碍物与车辆距离，辅助保障驾驶安全。

    1. 相关应用文档
      1. 文档优先说明

当本文档描述与本文档引用文档发生冲突时，以本文档为准。但是，本文档任何描述不应违背相关法律法规，除非得到特殊豁免。

      1. 政府法规与文件

本文档相关的政府法规如下列举。

标号 标题 版本/修改日期
      1. 行业规范与文件

（如：SAE，ISO等）

标号 标题 版本/修改日期
      1. 百度及客户提供相关功能定义文档

需完整功能规范私信或＋q1356535550

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