ROS2学习(一):Ubuntu 20.04 安装 ROS2(Galactic Geochelone)

文章目录

      • [一、ROS2(Galactic Geochelone)介绍](#一、ROS2(Galactic Geochelone)介绍)
      • [二、ROS2(Galactic Geochelone)安装](#二、ROS2(Galactic Geochelone)安装)
        • [1. 设置语言环境](#1. 设置语言环境)
        • [2. 配置ubuntu universe仓库](#2. 配置ubuntu universe仓库)
        • [3. 配置ros2 apt仓库](#3. 配置ros2 apt仓库)
        • [4. 安装ros2](#4. 安装ros2)
        • [5. 安装情况测试](#5. 安装情况测试)

一、ROS2(Galactic Geochelone)介绍

官方文档

二、ROS2(Galactic Geochelone)安装

1. 设置语言环境
bash 复制代码
locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings
2. 配置ubuntu universe仓库
bash 复制代码
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
3. 配置ros2 apt仓库
bash 复制代码
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo apt update && sudo apt upgrade

如果遇到 curl: (35) OpenSSL SSL_connect: Connection reset by peer in connection to raw.githubusercontent.com:443报错,用以下方式解决

bash 复制代码
在/etc/hosts里面加入
185.199.111.133 raw.githubusercontent.com
4. 安装ros2
bash 复制代码
sudo apt -y install ros-galactic-desktop ros-galactic-ros-base ros-dev-tools
sudo apt upgrade
sudo rosdep init
rosdep update
5. 安装情况测试

在Ubuntu系统里面开两个终端,分别运行以下两个指令

bash 复制代码
source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
bash 复制代码
source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

效果:

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