ROS-Ubuntu20.04环境安装

Dirschs2024-02-16 18:07

1.系统和ROS版本

操作系统：Ubuntu20.04

ROS版本：ROS noetic

2.安装步骤

1.配置ROS软件源

python 复制代码

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.配置密钥

python 复制代码

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新系统软件源

python 复制代码

sudo apt update

4.安装ROS

python 复制代码

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5.初始化rosdep

先执行以下命令，不然初始化会报错：

python 复制代码

sudo apt install python3-rosdep

初始化：

python 复制代码

sudo rosdep init

6.rosdep更新

python 复制代码

rosdep update

出现以下报错：

python 复制代码

ERROR:error loading sources list:
	('The read operation timed out',)

尝试解决(没有成功)：

访问网址不通造成的，添加https://ghproxy.com/资源代理网站加速rosdep对github raw的访问。但是出现以下报错：

python 复制代码

ERROR:unable to process source[https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]

查找原因后，发现https://ghproxy.com/已经不管用

最终解决：

python 复制代码

sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

7.设置环境变量

python 复制代码

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8.安装依赖包

python 复制代码

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

出现以下报错：

python 复制代码

E:Package 'python-rosinstall' has no installation candidate
E:Package 'python-rosinstall-generator' has no installation candidate
E:Package 'python-wstool' has no installation candidate

**解决：**现在支持的是python3版本，所以把每个python改为python3

python 复制代码

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

3.检验安装

1.查看安装版本

python 复制代码

$ rosversion -d
noetic		//输出ROS的版本

2.运行demo

python 复制代码

$ roscore 	//启动ROS MASTER
$ rosrun turtlesim turtlesim_node 	//启动小海龟仿真器
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key	//启动小海龟控制节点

4.其他

修改文件权限：

python 复制代码

sudo chmod 777 xxx		//777：每个人可读可写可执行，xxx：需要修改权限的文件名