#单片机（TB6600驱动42步进电机）

1.IDE:keil

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2.设备:保密

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3.实验：使用单片机通过普通IO口控制TB6600驱动42步进电机

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4.时序图：

TB6600

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| ENA+、ENA- | DIR-、DIR+ | PUL-、PUL+ | B-、B+ | A+、A- | VCC、GND |
| 使能电机（直接悬空不接） | 方向 | 脉冲输入（普通IO口模拟即可） | 同组 | 同组 | 看驱动的电机的电压 |

s1-s6根据驱动的电机设置电机驱动板，在下面第二张图里面可以看到

S1-S3设置步进电机的细分：

比如S1-ON，S2-ON,S3-OFF那么Pul输入200个脉冲，电机转一圈，

360度/200=1.8度，一个脉冲，电机转1.8度。

比如S1-ON，S2-OFF,S3-ON那么Pul输入400个脉冲，电机转一圈，

360度/400=0.9度，一个脉冲，电机转0.9度。

S4-S6设置电机的驱动电流：

我们现在使用的42步进电机，驱动电流为1A，所以S4-ON，S5-OFF,S6-ON。（根据使用的电机设置）

42步进电机

供电12V

如何判断是否好坏：

所有线拧在一起，用手转电机，转不动，再把线散开，能转动电机，则证明电机为好的。

如何判断两根线是否为同一组：

一般默认红（A+）黑（A-）为一组，蓝（B+）绿（B-）为一组，但是有些不是的。将四根线，两根两根的拧在一起，转动电机，转动有阻力则为一组，没有阻力则不是一组。

接法：

（1）共阴极：DIR-、PUL-、单片机GND接在一起，DIR+、PUL+接单片机IO口（高电平有效）

（2）共阳极：DIR+、PUL+、单片机VCC接在一起，DIR-、PUL-接单片机IO口（低电平有效）

（3）VCC直流电源正极12V，GND接直流电源负极

（4）A+、A-、B+、B-理论上说只要能保证同一组即可

（5）ENA悬空

部分问题：

（1）脉冲频率不要过高，否则会出现电机响而不转

（2）注意电机负重不要过大

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5.步骤:

（1）TB6600图片

（2）42步进电机图片

（该步进电机为红黑一组，本人的步进电机为黑绿一组（相邻且有排子），具体情况按上述说明测试）

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6.代码：

/*
 *一个脉冲（无细分下转动1.8度）
 */
void Step_Run_OnePulse(void)
{
	Pulse_High;
	Delay_ms(20);
	Pulse_Low;
	Delay_ms(20);
 }

/*
 *指定方向转动指定角度
 *细分200情况下：转一圈为360/1.8=200个脉冲
 */
void Step_Run_SpecifyAngle(u8 dir,u8 angle)
{
	u8 pulse_number=0;
  if(dir == Clockwise)               //顺时针
	  Dir_High;
	else  if(dir == Counterclockwise)  //逆时针
	  Dir_Low;
	pulse_number = (u8)((float)angle / 1.8);   //得到需要转动到指定角度的脉冲数
	for(pulse_number ;pulse_number > 0;pulse_number--)
	  Step_Run_OnePulse();
}

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