cv_bridge连接自定义版本的opencv

在ros noetic版本中，默认的cv_bridge依赖的opencv版本为4.2.0，若要升级opencv版本，则无法使用cv_bridge，所以需要重新自编译cv_bridge。

一. 编译cv_bridge

1.通过网站 https://github.com/ros-perception/vision_opencv/tree/noetic下载cv_bridge.

2.解压后，进入cv_bridge文件夹，修改CMakeLists.txt,设置自定义opencv的版本，图中修改为自己的opencv版本号，如find_package(OpenCV 4.5.4 QUIET)

3.执行一下命令，进行编译安装

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

二.环境配置

在需要opencv和cvbridge的包的cmakelist.txt中，设置cv_bridge的路径，并包含cv_bridge和opencv库，如下图所示：

编译生成可执行程序。

使用以下命令，查看可执行程序依赖的cv_bridge库，

ldd 自己的程序

使用同样的命令查看cv_bridge依赖的opencv库，如果是自己需要的opencv库，则表示成功，否则复制步骤一中生成的cv库到/opt/ros/noetic/lib/下进行覆盖