（五）消息队列

一、概念

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断与任务间传递信息，实现了任务接收来自于其他任务或中断的不定长度信息

二、常用函数

（1）xQueueCreate 创建队列

（2）vQueueDelete 删除队列，删除后所有消息都会被回收不能再使用

（3）xQueueSend 、xQueueSendToBack 、xQueueOverwrite 从队列尾部入队

（4）xQueueSendToFront 从队列首部入队

（5）xQueueSendFromISR 、xQueueSendToBackFromISR 、xQueueOverwriteFromISR 从队列尾部入队（带中断保护）

（6）xQueueSendToFrontFromISR 从队列首部入队（带中断保护）

（7）xQueueReceive 出队并删除队列项

（8）xQueuePeek 出队不删除队列项

（9）xQueueReceiveFromISR 出队并删除队列项（带中断保护）

（10）xQueuePeekFromISR出队不删除队列项（带中断保护）

三、代码示例

c 复制代码

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "led.h"
#include "queue.h"

static void vAppInitTask(void* pParam);
static void task1(void* pParam);
static void task2(void* pParam);

static TaskHandle_t handler1;
static TaskHandle_t handler2;
static TaskHandle_t appHandler;

QueueHandle_t testQueueHandler;

//主函数
int main(void)
{  
    //初始化硬件
    led_init();

    BaseType_t xReturn;
    xReturn = xTaskCreate(vAppInitTask,         //任务函数入口
                        "vAppInitTask",         //任务名称
                        512,                    //任务堆栈大小
                        NULL,                   //传递参数
                        2,                      //任务优先级
                        &appHandler             //任务句柄
                );
    
    if(pdPASS == xReturn){
        vTaskStartScheduler();      //开启任务调度器
    }
    
    while(1);
}

//APP任务
void vAppInitTask(void* pParam)
{
    taskENTER_CRITICAL();//进入临界区
    
    //创建队列
    testQueueHandler = xQueueCreate(4,             //消息队列长度
                                    4               //队列中每个元素的大小
                       );
    if(NULL != testQueueHandler){}
        
    //由于app任务创建成功后便开启了调度器，于是下边创建的任务创建后便会立即执行
    xTaskCreate(task2,           //任务函数入口
            "task2",         //任务名称
            512,                //任务堆栈大小
            NULL,               //传递参数
            2,                  //任务优先级
            &handler2         //任务句柄
            );
    
    xTaskCreate(task1,           //任务函数入口
                "task1",         //任务名称
                512,                //任务堆栈大小
                NULL,               //传递参数
                2,                  //任务优先级
                &handler1         //任务句柄
                );
    
    vTaskDelete(appHandler);
    
    taskEXIT_CRITICAL();//退出临界区
}

//任务1接收队列消息
void task1(void* pParam)
{
    uint32_t recv;
    xQueueReceive(testQueueHandler,&recv,0);
    
    if(recv==1){
        open();
    }
    while(1);
}

//任务2发送消息到队列
void task2(void* pParam)
{
    uint32_t data=1;
    xQueueSend(testQueueHandler,        //队列句柄
                &data,                  //入队数据
                0);                     //等待时间
    while(1);
}