5_相机标定_4UVC相机图像校准

30万像素UVC相机拍摄图片，与海康600万像素相机无法相比，但这个更贴近入门。想起我们一个大三学弟带大一的：有些小同志没电脑但是有手机，然后给他们手机上整了一个软件，在手机上编C语言程序。属实震惊了我，只要思想不滑坡，办法总比困难多。

有了cameraMatrix和distCoeffs这两个相机内参后，我们可以做什么？

之前600万的工业相机几乎看不到图像畸变，所以买了一个UVC摄像机。在linux下还没驱动起来，在Windows上取得图片。一般垂直安装会产生"桶形畸变"，倾斜安装会产生"梯形畸变"。

一、校准效果

未校准前：

undistort()校准效果：

initUndistortRectifyMap()和remap()校准效果：

校准程序：

//对图片进行校正

php 复制代码

cv::Mat imageSource = cv::imread("../CalibrateCamera/data/uvc/5.bmp");


        cv::Mat newimage = imageSource.clone();


        cv::Mat mapx = cv::Mat(imageSize, CV_32FC1);
        cv::Mat mapy = cv::Mat(imageSize, CV_32FC1);
        cv::Mat R = cv::Mat::eye(3, 3, CV_32F);
        cv::initUndistortRectifyMap(cameraMatrix,distCoeffs,R,cameraMatrix,imageSize,CV_32FC1,mapx,mapy);
        cv::remap(imageSource, newimage, mapx, mapy, cv::INTER_LINEAR);
//        undistort(imageSource, newimage, cameraMatrix, distCoeffs);    


        cv::imwrite("../CalibrateCamera/data/new/new.bmp", newimage);

二、函数介绍

方法一：使用initUndistortRectifyMap和remap两个函数配合实现。

initUndistortRectifyMap用来计算畸变映射，remap把求得的映射应用到图像上。

properties 复制代码

void initUndistortRectifyMap( 
InputArray cameraMatrix,
InputArraydistCoeffs,                           
InputArray R,
InputArray newCameraMatrix,                            
Size size,
int m1type,
OutputArray map1,
OutputArray map2);

第一个参数cameraMatrix为之前求得的相机的内参矩阵；

第二个参数distCoeffs为之前求得的相机畸变矩阵；

第三个参数R，可选的输入，是第一和第二相机坐标之间的旋转矩阵；

第四个参数newCameraMatrix，输入的校正后的3X3摄像机矩阵；

第五个参数size，摄像机采集的无失真的图像尺寸；

第六个参数m1type，定义map1的数据类型，可以是CV_32FC1或者CV_16SC2；

第七个参数map1和第八个参数map2，输出的X/Y坐标重映射参数；

properties 复制代码

void remap( InputArray src,
            OutputArray dst,                         
            InputArray map1,
            InputArray map2,                         
            int interpolation,
            int borderMode=BORDER_CONSTANT,
            const Scalar& borderValue=Scalar());

第一个参数src，输入参数，代表畸变的原始图像；

第二个参数dst，矫正后的输出图像，跟输入图像具有相同的类型和大小；

第三个参数map1和第四个参数map2，X坐标和Y坐标的映射；

第五个参数interpolation，定义图像的插值方式；

第六个参数borderMode，定义边界填充方式；

properties 复制代码

void undistort( InputArray src,
                OutputArray dst,                             
                InputArray cameraMatrix,                             
                InputArray distCoeffs,                             
                InputArray newCameraMatrix=noArray() );

第一个参数src，输入参数，代表畸变的原始图像；

第二个参数dst，矫正后的输出图像，跟输入图像具有相同的类型和大小；

第三个参数cameraMatrix为之前求得的相机的内参矩阵；

第四个参数distCoeffs为之前求得的相机畸变矩阵；

第五个参数newCameraMatrix，默认跟cameraMatrix保持一致；

方法一相比方法二执行效率更高一些，推荐使用。

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