ROS分布式通讯配置

4WD 必读:分布式通讯是相对于用虚拟机来连接小车上主机来说,如果是 4WD 笔记本无主

机用户,不存在分布式通讯一说。

1.4WD 用户单笔记设置一,连接底盘和雷达还有摄像头。

因为虚拟机带宽问题,无法保证摄像头正常运行。

2. 修改本地**~/.bashrc** 为以下所示**,** 保存后关闭所有终端即可。

以下是分布式正文,请确定是 NanoRobot

NanoCar 或带主机的的 4WD 用户,请确定

以下都做了还是不通后联系技术支持。

一、虚拟机是网卡桥接模式,配置网络适配器中只选中电脑真实使用网卡(不清楚就试)

二、确保在两台电脑在同一路由器同一网段中

1.即小车 IP 都是 192.168.A.XXX,虚拟机输入 ifconfig 查看 IP 也是 192.168.A.XXX

不支持多路由器,企业路由等网络情况,不支持多网卡联网等情况(有能力自行探索)

2.这种情况小车和虚拟机可以互相 PING 通

3.虚拟机如果用 ssh 登录就代表控制的是小车,不再是虚拟机!!!!!!

一定要分清小车和虚拟机!!!

三、检查/etc/hosts 和~/.bashrc 已经照文档修改过了,可以在路由器中将小车 MAC 与 IP 绑

定,可以永远不用再设置 hosts.(以下设置完好要关闭全部终端后重新打开(或 source

1.base_type 必须是相应的车型,lidar_type 雷达也是对应的型号。

以下是虚拟机的环境变量

以下是小车端主机的环境变量

2.虚拟机的 host 文件要进行修改。

请检查:

1. 虚拟机是桥接,选择的是真实使用的电脑网卡。

2. 虚拟机和小车可以互相 PING

3. 虚拟机 ubuntu 的环境设置好。

4. 小车 nanorobot 的环境设置好。

5. 虚拟机的 host 已改好

6. 所有终端都关闭了重新打开(用来更新环境)

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