4.2冰达机器人:视觉实例-机器人视觉循线、视觉实例-调整循线颜色

4.2.10a视觉实例-机器人视觉循线

本节内容演示一个机器人视觉的视觉循线实例

准备工作:布置一块区域作为循线场所,如下图所示。用蓝色胶带在地面贴一条路线(机器人极限转弯半径0.5m,不要贴得过于曲折),将机器人摄像头调整为倾向地面30度左右,机器人放置到路线上。

机器人端启动摄像头roslaunch robot_vision robot_camera.launch

机器人端启动视觉循线roslaunch robot_vision line_follow.launch

PC 用两个终端打开两个rqt_image_view工具,分别订阅/image_raw/compressed和/result_image/compressed

左侧图像是循线的结果,红色点是机器人定位到线的中心位置,右侧为正常摄像头图像。

在右侧窗口改为订阅/mask_image/compressed就可以显示机器人找到的线的位置

机器人端启动底盘roslaunch base_control base_control.launch

机器人就会自动开始沿着线走到线的末端。

4.2.10b视觉实例-调整循线颜色

本节内容介绍循线颜色的调整,在上一节中演示了一个机器人视觉的视觉循线实例,在例程中默认使用的是蓝色线条。接下来介绍如果想用其他颜色的线要如何调整。

首先在蓝色线旁边布置一条其他颜色的线,这里以红色为例

机器人端启动摄像头roslaunch robot_vision robot_camera.launch

机器人端启动循线节点并传入test_mode参数:

roslaunch robot_vision line_follow.launch test_mode:=true

PC端用两个终端打开两个rqt_image_view工具,分别订阅/mask_image/compressed和/result_image/compressed

可以看到左侧图像有一个红色准心,这是整个图像的中心。而右侧图像就是机器人找到的蓝色线。

在启动循线时我们传入了test_mode参数,这个参数会让不断输出左侧图像中红色准心处的HSV色彩空间值。例如现在显示的就是地面的HSV值。

将机器人的位置移动一下,让准心对准红色路线,此时信息已经变成红色线路的HSV值。

PC 启动动态调参工具rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

HSV参数的上限必须严格限制在检测到的参数范围,因为我这里使用的红线上面还带有白色log,所以下限适当放宽提高获取图像的效果。可以看到现在/mask_image/compressed话题输出的图像就只显示处红色线条的位置了。

因为动态调参的结果是一次性的,只在这一次应用中有效,如果想要持续生效需要直接修改机器人端的launch文件。

roscd robot_vision/launch

vim line_follow.launch

将line_follow.launch文件中的HSV值直接改成红色线路的值

机器人端启动摄像头roslaunch robot_vision robot_camera.launch

机器人端启动视觉循线roslaunch robot_vision line_follow.launch

PC 用两个终端打开两个rqt_image_view工具,分别订阅/mask_image/compressed和/result_image/compresse

这里重新循线后就只显示红色线路了。我这里因为光线变化,显示效果受到影响,大家自己操作的时候遇到了可以重新修改参数调节。

相关推荐
羊小猪~~3 分钟前
神经网络基础--什么是正向传播??什么是方向传播??
人工智能·pytorch·python·深度学习·神经网络·算法·机器学习
AI小杨4 分钟前
【车道线检测】一、传统车道线检测:基于霍夫变换的车道线检测史诗级详细教程
人工智能·opencv·计算机视觉·霍夫变换·车道线检测
晨曦_子画9 分钟前
编程语言之战:AI 之后的 Kotlin 与 Java
android·java·开发语言·人工智能·kotlin
道可云11 分钟前
道可云人工智能&元宇宙每日资讯|2024国际虚拟现实创新大会将在青岛举办
大数据·人工智能·3d·机器人·ar·vr
人工智能培训咨询叶梓20 分钟前
探索开放资源上指令微调语言模型的现状
人工智能·语言模型·自然语言处理·性能优化·调优·大模型微调·指令微调
zzZ_CMing20 分钟前
大语言模型训练的全过程:预训练、微调、RLHF
人工智能·自然语言处理·aigc
newxtc21 分钟前
【旷视科技-注册/登录安全分析报告】
人工智能·科技·安全·ddddocr
成都古河云22 分钟前
智慧场馆:安全、节能与智能化管理的未来
大数据·运维·人工智能·安全·智慧城市
UCloud_TShare25 分钟前
浅谈语言模型推理框架 vLLM 0.6.0性能优化
人工智能
软工菜鸡29 分钟前
预训练语言模型BERT——PaddleNLP中的预训练模型
大数据·人工智能·深度学习·算法·语言模型·自然语言处理·bert