相机标定详解

在使用相机的视觉任务中,我们总是听到相机标定这个词, 那么相机标定到底是干什么, 为什么要进行相机标定呢? 常用的相机标定方法又有哪些呢? 本文试图从这几个方面来详细解释相机标定。 与其他的文章不同, 本文抛开繁琐的数学公式以及成像几何原理, 用通俗易懂的方式来解释。

1 相机标定是什么

相机标定简单地说就是为了计算出相对准确的相机参数, 通常包括内参和外参。 内参就是相机本身的一些参数, 如焦距, 畸变等。 外参就是跟场景相关的一些参数, 比如相机相对于某一参考坐标系平移, 旋转了多少。

2 为什么要标定

上面说了, 标定主要是为了计算出内参和外参。

内参通常相机生产出来就固定了, 但是通常都是有误差的, 这个误差来源很多, 如装配误差, 器件的不一致性等等。 有时这个误差会很大, 因此在使用前非常有必要进行标定。

外参标定通常跟使用场景有关, 比如用视觉定位的时候, 就需要知道相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系, 那么这个时候就需要进行外参的标定。

3 怎么标定

相信大家看到最多的标定方式就是棋盘格标定了。 没错, 这个标定方式确实是当前最常用, 也很强大的标定方法了。

那么这个标定方法具体是怎么做的呢?

其实操作起来也很简单:

  • 首先, 准备一个标定板。 (网上下载一个棋盘格图案打印出来即可)
  • 然后用待标定相机从多个不同位置和角度拍摄多组图片, 10几张通常就足够了。 (当然也可以相机不动, 移动标定板)
  • 最后就是计算了。 得到多组图像后, 标定板上各个点的坐标我们是已知的,通过拍摄的图像我们又知道了像素坐标。 这些点一一对应起来, 实际上就得到了很多的点对。 通过这些点对, 我们就可以计算出相机的内参和外参。 当然这种情况下, 我们更关注的是内参, 因为这个外参是相对的, 标定板换个不同位置这个外参就变了, 实际上没啥用处。 这个计算通常也不需要我们自己写算法, 有很多现成的库都有, 如opencv等等。
相关推荐
格林威1 小时前
Baumer工业相机堡盟工业相机如何通过YoloV8深度学习模型实现沙滩小人检测识别(C#代码UI界面版)
人工智能·深度学习·数码相机·yolo·计算机视觉
lxmyzzs2 小时前
【打怪升级 - 03】YOLO11/YOLO12/YOLOv10/YOLOv8 完全指南:从理论到代码实战,新手入门必看教程
人工智能·神经网络·yolo·目标检测·计算机视觉
Coovally AI模型快速验证2 小时前
数据集分享 | 智慧农业实战数据集精选
人工智能·算法·目标检测·机器学习·计算机视觉·目标跟踪·无人机
xw33734095642 小时前
彩色转灰度的核心逻辑:三种经典方法及原理对比
人工智能·python·深度学习·opencv·计算机视觉
Gession-杰5 小时前
OpenCV图像梯度、边缘检测、轮廓绘制、凸包检测大合集
人工智能·opencv·计算机视觉
计算机sci论文精选5 小时前
CVPR 2024 3D传感框架实现无监督场景理解新纪元
人工智能·机器学习·计算机视觉·3d·cvpr·传感技术
钟屿5 小时前
Multiscale Structure Guided Diffusion for Image Deblurring 论文阅读
论文阅读·图像处理·人工智能·深度学习·计算机视觉
Coovally AI模型快速验证7 小时前
避开算力坑!无人机桥梁检测场景下YOLO模型选型指南
人工智能·深度学习·yolo·计算机视觉·目标跟踪·无人机
水军总督7 小时前
OpenCV+Python
python·opencv·计算机视觉
欧阳小猜8 小时前
OpenCV-图像预处理➁【图像插值方法、边缘填充策略、图像矫正、掩膜应用、水印添加,图像的噪点消除】
人工智能·opencv·计算机视觉