YOLOv8训练流程-原理解析[目标检测理论篇]

关于YOLOv8的主干网络在YOLOv8网络结构介绍-CSDN博客介绍了，为了更好地学习本章内容，建议先去看预测流程的原理分析YOLOv8原理解析[目标检测理论篇]-CSDN博客，再次把YOLOv8网络结构图放在这里，方便随时查看。
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1.前言

YOLOv8训练流程这一块内容还是比较复杂的，所以先来谈一下训练流程的思路，一共就两步：第一步 就是从网络预测的结果中找到正样本,并且确定正样本要预测的对象；第二步就是计算预测结果和标签之间的损失，分别计算预测框的损失以及预测类别的损失。

如下图所示，假设一张图片中只有3个标签，那么需要从8400个Grid cell中找到这3个标签对应的正样本，然后通过计算正样本的预测值和标签值之间的损失，最后通过损失的反向传播更新模型的权值和偏差。

为了更好地理解YOLOv8或者说是YOLO系列网络，需要对Grid cell建立概念，如下所示：

首先可以看到通过网络输出的三个特征图的分辨率分别为：80*80，40*40，20*20，本文所说的Grid cell即为图中的红点、蓝点以及黄点，从图中可以得到以下信息：第一， 红点代表的Grid cell是80*80分辨率中每个像素的中心点，因为红色Grid cell比较密集并且可以x8将红点映射回原图，所以80*80分辨率的特征图Grid cell是用来训练小目标的，蓝色和黄色Grid cell同理；第二， 如果8400个Grid cell全部当成正样本的话是不实际的，所以必须从这8400个Grid cell中选出一些正样本；**第三，**由于YOLOv8是Anchor Free的模型，所以会将这三个尺度的特征图展开变成长度为8400的一维向量。

2. Task Aligned Assigner

Task Aligned Assigner中文翻译为任务对齐分配器，是一种正负样本分配策略，也就是找正样本的方法，也就是训练流程中的第一步。

在正式开始找正样本之前，需要先把网络预测值Box和Cls解码，同时也需要把标签的Box和Cls解码，过程如下图所示：首先 是网络预测结果Pred的Box需要解码成4维，用来预测LTRB的（解码过程在预测原理第三章有提到YOLOv8预测流程-原理解析[目标检测理论篇]-CSDN博客），另外还需要转换为XYXY格式且预测的坐标值是相对于网络输入尺寸的（即640*640）；Cls只需要使用Sigmoid()解码就行。其次是标签Target的解码，其实只有Box需要解码，为了和Pred的解码格式保持一致，需要将XYWH格式转换为XYXY，并且标签值对应的坐标是相对于网络输入尺寸（即640*640）。

然后正式开始找正样本了，假设一张图片上只有一个GT Box，使用红色框作为标记。由于已经将三个特征图下的grid cell都转换到640*640坐标系了，结合GT框的位置和大小，找到合适的中心点作为训练的正样本，这就是TaskAlignedAssigner的任务，一共分成三步，即初步筛选，精细筛选，剔除多余三个步骤。

（1 **）初步筛选：**即select_candidates_in_gts，转换之后的Grid Cell落在GT Box内部，作为初步筛选的正样本，如图中所示红色点为初步筛选的Grid Cell,而落在GT Box外部的点或者落在GT Box角上或者边上的都需要过滤掉，如蓝色点所示；经过初步筛选，图2中9个红色的点作为初筛后留下的正样本点。

**（2）精细筛选：**即get_box_metrics，select_topk_candidates，通过公式align_metric=s^α∗u^β(s和u分别表示分类得分和CIoU得分, a和b是权重系数，默认值分别0.5和6.0)，计算出每个预测框的得分，然后把得分低的预测框给过滤掉，一般会取得分最高的top10个gird cell。

其中分类得分，取的在是GT Box内对应的类别的预测值，比如该GT的类别下标为1，那么落在GT box内的点所预测的类别下标为1时的置信度。另外计算IoU使用的是CIoU，计算公式和计算过程如下所示，如何理解CIoU呢，IoU并无法充分表示预测框和标注框之间的关系，需要引入中心点距离，以及最小矩形框斜边距离，通过这两者的比值来表示预测框和标注框的相似度。所以会在IoU的基础上减去该比值，再减去由预测框宽高和标注框宽高组成的式子。

（3 **）剔除多余：**保证一个Grid Cell只预测一个GT框，如果一个Grid Cell同时匹配到两个GT Box,那么将从这两个GT中,选出与他CIoU值最大的一个作为他要预测的GT Box。如图所示，Grid Cell A、B、C负责预测GT1，包括预测GT1的类别和Box,而Grid Cell D负责预测GT2，也是预测类别和Box。

3.Loss

YOLOv8的Loss由三部分组成：Loss_box,Loss_cls,Loss_DFL分别表示回归框损失，类比损失和DFL损失（其实也是回归框的损失），下面会详细介绍这三种损失。

还是先来简单了解下Loss计算的思路，如下图所示：左边Target表示标签值，右边Pred表示预测值，均需要借助上一章找到的正样本，然后通过对比同一个Grid cell正样本的预测值和标签值，计算对应的Loss。

先来看一下get_targets函数做了哪些处理，GT_Box是经过预处理的，（1,3,4）表示XYXY且相对于640*640尺度的坐标。GT_Cls没有经过处理，表示GT_Box1、 GT_Box2、 GT_Box3的类别。

假设GT1的box是（x0,y0,X0,Y0）,cls是0; GT2的box是（x1,y1,X1,Y1）,cls是1;根据找到的正样本和负样本来举个例子，其中负样本为E,正样本为A/B/C/D.由图可以看到Target_Score在这一步已经区分了正负样本了，其中负样本使用[0,0]来表示。而Target_Bbox并没有区分正负样本，负样本统统会选择第1个GT的Box作为其Target_Bbox,换句话说，Target_Bbox值为[x0,y0,X0,Y0]的Grid cell可能为正样本也可能为负样本。

3.1Loss_cls

下面是YOLOv8中计算Loss_cls的代码：

target_scores_sum = max(target_scores.sum(), 1)

loss[1] = self.bce(pred_scores, target_scores.to(dtype)).sum() / target_scores_sum   # BCE

而主要的部分是Loss_cls采用了BCELoss损失函数，损失计算公式如下（注意：YOLOv8中的Cls使用的是BCEWithLogitsLoss,传入的预测值是不需要自己进行Sigmoid,损失内部会自动进行sigmoid,但我这里演示使用的是BCELoss）：

假设当前只有两个类别，取出其中三个Grid cell的值，其中（0,0）表示负样本，（0,1）和（1,0）表示正样本，经过Normalize后得到带有权重的真实标签，这里正负样本均计算Loss.

3.2Loss_box

下面是YOLOv8中计算Loss_box的代码：

iou = bbox_iou(pred_bboxes[fg_mask], target_bboxes[fg_mask], xywh=False, CIoU=True)

loss_iou = ((1.0 - iou) * weight).sum() / target_scores_sum

而主要的部分是Loss_box采用了CIoULoss损失函数，损失计算公式如下:

由前面可知，经过get_targets后的Target_Bbox并没有区分正负样本，因此下一步将利用fg_mask来区分正负样本，从而得到30个正样本。对Box会求两个损失，所以有Target_Bbox1和Target_Bbox2，都需要还原到各自的特征图的比例进行计算（可能这样数字比较小计算比较方便），并且分别采用XYXY格式和LTRB格式表示。

另一方面，Pred_Box1需要通过网络预测的结果（1,64,8400）解码成（1,4,8400）并采用XYXY坐标的格式表示，并且找到对应的30个正样本和Target_Bbox1计算CIoU损失；Pred_Box2则是直接把网络预测的结果（1,64,8400）取出来，然后找到对应的30个正样本，和Target_Bbox1计算DFL损失。

这里再说一下为什么会是30个正样本，因为有3个GT，每个GT取top10个得分最高的grid cell，并且这30个中没有因重复而被过滤掉的Grid cell。

3.3Loss_DFL

下面是YOLOv8中计算Loss_DFL的代码：

loss_dfl = self._df_loss(pred_dist[fg_mask].view(-1, self.reg_max + 1), target_ltrb[fg_mask]) * weight

loss_dfl = loss_dfl.sum() / target_scores_sum

而主要的部分是Loss_DFL，损失计算公式如下:

下面演示一个Grid cell正样本LTRB的计算过程：

首先，Pred_Box2即Pred_dist，是一个（120,16）的矩阵，可以理解为（30*4,16），即共有30个正样本，每个正样本需要预测LTRB四个数值，并且这四个数又分别通过0~15来表示。其次，Target_Bbox2即Target,是一个（120,1）的向量，分别对应着30个样本中每个样本的LTRB真实值。最后，由于Target一般不会是整数值，所以需要计算相邻的两个真实值对应的损失。损失函数使用Cross_entropy损失.

前面提到了由于Target一般不会是整数值，所以需要计算相邻的两个真实值对应的损失，那么如何选择呢?这两个损失之间的权重又是怎么样的呢？为了加深理解，又单独举例演示该Grid cell中的Top_loss是怎么计算的:

该正样本需要对GT对应的LTRB中的T为例，该正样本的中心点距离上边框是7.29像素，因为网络预测只能是0~15的整数，那么只能选择7和8这两个相邻的值作为标签值，即yi=7和yi+1=8。接下来是选择这两个损失的权重，遵循一个原则：离得越近权重越大，所以当计算标签为7的时候，选择权重0.71，即yi+1-y;而计算标签为8的时候，选择权重0.21,即y-yi+1。

前面也提到了损失函数使用Cross_entropy损失，和BCE损失有两点区别，第一是把网络预测的每个正样本的LTRB值都需要进行SoftMax()，使得∑value=1，这和预测的时候是一样的；第二是只选取标签值对应的值作为损失，比如在该正样本预测Top的损失计算中，有7和8两个标签值，那么7对应的损失值为1.4676，即-Log(Si),8对应的损失值为1.6825，即-log(Si+1)。最后该正样本的Loss_Top为1.53，该正样本的总损失为(Loss_Left+ Loss_Top+ Loss_Right+ Loss_Bottom)/4.

训练过程的原理会稍微复杂，先整理成这样子，后面我再优化下表达，争取每个人都可以看得懂。