脉冲统计代码
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int reducation = 90;//减速比，根据电机参数设置，比如 15 | 30 | 60
int pulse = 11; //编码器旋转一圈产生的脉冲数该值需要参考商家电机参数
int per_round = pulse * reducation * 4;//车轮旋转一圈产生的脉冲数
long start_time = millis();//一个计算周期的开始时刻，初始值为 millis();
long interval_time = 50;//一个计算周期 50ms
double current_vel;
//获取当前转速的函数
void get_current_vel(){
long right_now = millis();
long past_time = right_now - start_time;//计算逝去的时间
if(past_time >= interval_time){//如果逝去时间大于等于一个计算周期
//1.禁止中断
noInterrupts();
//2.计算转速 转速单位可以是秒，也可以是分钟... 自定义即可
current_vel = (double)count / per_round / past_time * 1000 * 60;
//3.重置计数器
count = 0;
//4.重置开始时间
start_time = right_now;
//5.重启中断
interrupts();
Serial.println(current_vel);
}
}
void loop() {
delay(10);
get_current_vel();
}
测速代码
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int motor_A = 21;//中端口是2
int motor_B = 20;//中断口是3
volatile int count = 0;//如果是正转，那么每计数一次自增1，如果是反转，那么每计数一次自减1
void count_A(){
//单频计数实现
//手动旋转电机一圈，输出结果为 一圈脉冲数 * 减速比
/*if(digitalRead(motor_A) == HIGH){
if(digitalRead(motor_B) == LOW){//A 高 B 低
count++;
} else {//A 高 B 高
count--;
}
}*/
//2倍频计数实现
//手动旋转电机一圈，输出结果为 一圈脉冲数 * 减速比 * 2
if(digitalRead(motor_A) == HIGH){
if(digitalRead(motor_B) == HIGH){//A 高 B 高
count++;
} else {//A 高 B 低
count--;
}
} else {
if(digitalRead(motor_B) == LOW){//A 低 B 低
count++;
} else {//A 低 B 高
count--;
}
}
}
//与A实现类似
//4倍频计数实现
//手动旋转电机一圈，输出结果为 一圈脉冲数 * 减速比 * 4
void count_B(){
if(digitalRead(motor_B) == HIGH){
if(digitalRead(motor_A) == LOW){//B 高 A 低
count++;
} else {//B 高 A 高
count--;
}
} else {
if(digitalRead(motor_A) == HIGH){//B 低 A 高
count++;
} else {//B 低 A 低
count--;
}
}
}
void setup() {
Serial.begin(57600);//设置波特率
pinMode(motor_A,INPUT);
pinMode(motor_B,INPUT);
attachInterrupt(2,count_A,CHANGE);//当电平发生改变时触发中断函数
//四倍频统计需要为B相也添加中断
attachInterrupt(3,count_B,CHANGE);
}
int reducation = 90;//减速比，根据电机参数设置，比如 15 | 30 | 60
int pulse = 11; //编码器旋转一圈产生的脉冲数该值需要参考商家电机参数
int per_round = pulse * reducation * 4;//车轮旋转一圈产生的脉冲数
long start_time = millis();//一个计算周期的开始时刻，初始值为 millis();
long interval_time = 50;//一个计算周期 50ms
double current_vel;
//获取当前转速的函数
void get_current_vel(){
long right_now = millis();
long past_time = right_now - start_time;//计算逝去的时间
if(past_time >= interval_time){//如果逝去时间大于等于一个计算周期
//1.禁止中断
noInterrupts();
//2.计算转速 转速单位可以是秒，也可以是分钟... 自定义即可
current_vel = (double)count / per_round / past_time * 1000 * 60;
//3.重置计数器
count = 0;
//4.重置开始时间
start_time = right_now;
//5.重启中断
interrupts();
Serial.println(current_vel);
}
}
void loop() {
delay(10);
get_current_vel();
}