本文代码基于 STM32 单片机，通过 I2C 总线驱动 MPU6050 六轴传感器（集成加速度计与陀螺仪），实现传感器初始化、ID 读取、原始数据采集，并借助 OLED 显示屏实时展示加速度（AccX、AccY、AccZ）与角速度（GyroX、GyroY、GyroZ）信息，为姿态检测、运动监测等应用提供基础数据支撑。
通过宏定义传感器内部寄存器地址，简化代码中寄存器操作，避免硬编码，提升可读性与可维护性。
写寄存器:
生成 I2C 起始信号，选择从机地址（ MPU6050_ADDRESS ）。
发送寄存器地址、写入数据，通过 MPU6050_WaitEvent 等待通信完成。
生成停止信号，完成写操作。
读寄存器:
先写操作发送寄存器地址（告知传感器要读取的数据位置）。
切换为读模式，再次生成起始信号，读取传感器返回数据。
禁用 ACK、生成停止信号，完成读操作。
初始化与数据采集:
使能 I2C 与 GPIO 时钟（ RCC_APB1PeriphClockCmd ），配置 PB10/PB11 为 I2C 复用开漏模式。
初始化 I2C 外设（时钟、应答、地址模式等），设置传感器工作参数（如电源管理、采样率）：
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01); 唤醒传感器，选择时钟源
MPU6050_GetData ：逐次读取加速度
