介绍
OPC UA全称Open Platform Unified Architecture，开放平台统一架构，是工业自动化领域通用的数据交换协议，它有两套主要的通信机制：1.客户端-服务器通信；2.发布订阅。Qt对OPC UA通信标准也提供了支持，目前还是第三方库的形式（不过Qt官方貌似有文档了），基于open62541开源库进行了封装，使得C++开发者也能很快捷、从容、深入的开发工业自动化软件（组态软件），项目地址：https://github.com/qt/qtopcua
编译
拉取开源代码
bash
git clone https://github.com/qt/qtopcua --recursive我使用的Qt版本是6.7.1 MSVC2019 64bit，因此要切换一下qtopcua仓库的版本也为6.7.1，否则编译不过
bash
git checkout 6.7.1在顶层CMakeLists.txt设置Debug调试模式、使能构建Example的开关
bash
set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
set(QT_BUILD_EXAMPLES ON)接着编译构建就可以了
运行
opcuaviewer
在构建目录进行以下操作：拷贝plugins\opcua文件夹到examples\opcua\opcuaviewer目录下，然后运行opcuaviewer.exe，这个程序用于查看节点运行时数据
simulationserver
把examples\opcua\waterpump\simulationserver目录下的simulationserver.exe也跑一下，这是一个后台程序，没有界面，使用的端口号是43344
通信验证
依次配置以下信息：①、②、③、④、⑤，主要端口号要改为43344
即可查看到节点的数据信息：Variable、Object、Method等
流程
客户端
-
QOpcUaPkiConfiguration配置PKI，生成应用id，这是是为了加密通信过程 -
QOpcUaProvider通过open62541插件创建QOpcUaClient对象，QOpcUaClient对象需要设置PKI、应用id -
QOpcUaClient对象对整个通信流程负责：- 通信状态（connected、disconnected、errorChanged、stateChanged、endpointsRequestFinished、findServersFinished）
- 绑定url和port查找服务器
- 获取Endpoints
- 连接Endpoints
-
QOpcUaClient根据nodeId获取指定节点QOpcUaNode，QOpcUaNode可以访问以下attribute信息：- Value
- NodeClass
- Description
- DataType
- BrowseName
- DisplayName
- Historizing
-
QOpcUaNode可以通过信号来更新相应的节点信息- attributeRead
- attributeUpdated
- browseFinished
服务端
服务器利用open62541接口配置
- 初始化服务器：调用UA_Server_new初始化一个服务器实例、调用UA_ServerConfig_setMinimal绑定端口
- 先生成对象，每个对象有唯一的nodeId，生成对象核心的函数是：UA_Server_addObjectNode
- 根据对象生成变量节点，核心的函数是：UA_Server_addVariableNode
- 根据对象生成函数节点，核心的函数是：UA_Server_addMethodNode
- 关闭服务器，要调用UA_Server_run_shutdown、UA_Server_delete接口，对象的nodeId也要清理一下
总结
总体来说OPC UA通信并不难，跟ROS、ROS2（xml、protobuf）那一套有类似的地方，都属于数据交换协议