xml创建模型组合体

XML创建模型组合体

• 创建步骤
• • 模型准备
  • 模型处理
  • 模型文件XML编写
• 效果

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创建步骤

模型准备

CAD 提供的原始模型如下：

该模型存在的问题：

1. 单位问题：CAD出图的是 mm 为单位，但是 mujoco 建模这边用的是以 m 为单位的；
2. 原点问题：CAD作图时，没有坐标原点的概念，为了能更好的控制模型的位置，需要确定模型的原点，将物体的某一个特征点移动到 (0, 0, 0)
3. 姿态问题：暂无

模型处理

姿态：关于模型姿态问题，暂时不处理，需要在作图时保障与坐标轴平行

位置纠偏

1. 在CC 里把模型打开
2. 统一度量衡，对模型整体进行缩放，操作：CC->Edit->scale
3. 查看模型属性，主要是 Global box center 这个参数
4. 然后根据 Box dimension 计算需要平移的值
5. 平移模型， 操作: CC->Edit-> Apply transformation

模型文件XML编写

<mujoco model="air_condition_outdoor">
  <asset>
    <mesh file="./meshes/air_condition_outdoor.stl" name="base" scale="0.5 0.5 0.5"/>
  </asset>
  <worldbody>
    <body>
      <body name="object">
        <inertial pos="0 0 0" mass="0.05" diaginertia="0.002 0.002 0.002" />
        <geom pos="0. 0. 0.0" quat="1  0 0 0  " mesh="base" type="mesh" solimp="0.998 0.998 0.001" solref="0.001 1" density="100" friction="1 1 1" group="0" condim="4" rgba="0.839 0.839 0.839 1"/>
        <geom pos="-0.1001 -0.0564 0.264" size="0.002 0.005" quat="0 0 0.707 0.707" type="cylinder" rgba="1. 0. 0. 1.0" solimp="0.998 0.998 0.001" solref="0.02 1" density="100" friction="0.95 0.3 0.1" group="0" condim="4" />
        <geom pos=" 0.1001 -0.0564 0.264" size="0.002 0.005" quat="0 0 0.707 0.707" type="cylinder" rgba="1. 0. 0. 1.0" solimp="0.998 0.998 0.001" solref="0.02 1" density="100" friction="0.95 0.3 0.1" group="0" condim="4" />
        <geom pos="-0.1001 -0.0564 0.27" size="0.002 0.005" quat="0 0 0 1.0" type="cylinder" rgba="1. 0. 0. 1.0" solimp="0.998 0.998 0.001" solref="0.02 1" density="100" friction="0.95 0.3 0.1" group="0" condim="4" />
        <geom pos=" 0.1001 -0.0564 0.27" size="0.002 0.005" quat="0 0 0 1.0" type="cylinder" rgba="1. 0. 0. 1.0" solimp="0.998 0.998 0.001" solref="0.02 1" density="100" friction="0.95 0.3 0.1" group="0" condim="4" />
      </body>
      <body name="visual">
        <inertial pos="0 0 0" mass="0.05" diaginertia="0.002 0.002 0.002" />
        <geom pos="0 0 0" mesh="base" type="mesh" conaffinity="0" contype="0"  group="0" mass="0.0001" rgba="0.8 0.8 0.8 0.1"/>
      </body>
      <site rgba="0 0 0 0" size="0.005" pos="0 0 -0.004" name="bottom_site"/>
      <site rgba="0 0 0 0" size="0.005" pos="0 0 0.004" name="top_site"/>
      <site rgba="0 0 0 0" size="0.005" pos="0. 0. 0" name="horizontal_radius_site"/>
      <site rgba="0 0 0 0" size="0.005" pos="-0.1001 -0.0564 0.1295" name="hole_0_site"/>
    </body>
  </worldbody>
</mujoco>

效果

红色小柱子为模拟的该位置的螺丝孔