FreeRTOS移植：STM32L476 nucleo-L476RG 开发板《03》

系列文章

FreeRTOS移植：STM32L476 nucleo-L476RG 开发板《01》

FreeRTOS移植：STM32L476 nucleo-L476RG 开发板《02》

说明

在上篇 FreeRTOS移植：STM32L476 nucleo-L476RG 开发板《02》开始移植适配 FreeRTOS，FreeRTOS 移植适配需要处理几个编译细节，因此分为几篇文章介绍
当前需要解决移植适配 FreeRTOS 时遇到的链接问题

c 复制代码

.\Output\stm32l475_freertos.axf: Error: L6218E: Undefined symbol pvPortMalloc (referred from event_groups.o).
.\Output\stm32l475_freertos.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vPortFree (referred from event_groups.o).
.\Output\stm32l475_freertos.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationIdleHook (referred from tasks.o).
.\Output\stm32l475_freertos.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationStackOverflowHook (referred from tasks.o).
.\Output\stm32l475_freertos.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationTickHook (referred from tasks.o).

也就是有五个函数需要移植与适配

c 复制代码

 pvPortMalloc
 vPortFree
 vApplicationIdleHook 
 vApplicationStackOverflowHook 
 vApplicationTickHook

环境

Win10 64位：当前 Windows 主流操作系统
Keil MDK 5.36，IDE，方便开发与调试
STM32CubeMX 6.11.1 用于生成STM32裸机工程，本篇不再使用

动态内存管理

FreeRTOS 支持动态内存分配，也就是可以从内存比如 STM32 SRAM 中划出一个区域，用于动态内存的管理，可以定义一个较大的静态数组，作为内存池
FreeRTOS 当前支持 5 种动态内存的管理，只能使用其中的一种，经过初步了解，内存管理第四种方法最简单，因此本次移植使用内存管理四，也就是把 FreeRTOS\Source\portable\MemMang\heap_4.c 加入工程

增加内存管理： heap_4.c 后，继续编译，发现还有四个函数需要适配

c 复制代码

.\Output\stm32l475_freertos.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationIdleHook (referred from tasks.o).
.\Output\stm32l475_freertos.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationStackOverflowHook (referred from tasks.o).
.\Output\stm32l475_freertos.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationTickHook (referred from tasks.o).
.\Output\stm32l475_freertos.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationMallocFailedHook (referred from heap_4.o).
Not enough information to list image symbols.
Not enough information to list load addresses in the image map.
Finished: 2 information, 0 warning and 4 error messages.
".\Output\stm32l475_freertos.axf" - 4 Error(s), 0 Warning(s).

Hook 函数适配

需要适配（实现）的几个 Hook 函数

c 复制代码

vApplicationIdleHook
vApplicationStackOverflowHook
vApplicationTickHook
vApplicationMallocFailedHook

在工程中新建一个 port.c 文件，用于实现 FreeRTOS 的 Hook （系统钩子）函数，可以通过全局搜索获取这几个 Hook 钩子函数的定义，如果不确定，有些钩子函数可以为空或者 while (1) 异常处理

c 复制代码

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void vApplicationIdleHook( void )
{
}

void vApplicationTickHook( void )
{
}

/* 内申请失败的 Hook */
void vApplicationMallocFailedHook( void )
{
}

/* 栈溢出 */
void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t xTask, char * pcTaskName )
{
    while (1)
    {
        ;
    }
}

并把 port.c 加入 Keil MDK5 工程

此时编译正常通过了

适配完成了吗？

需要运行一下，确认 FreeRTOS 是否可以正常运行，如果发现异常，再进行完善

最大线程优先级设置

下载，调试运行，发现卡住任务的创建部分：任务优先级断言

也就是FreeRTOS 配置一个最大任务优先级，常见的任务的运行优先级不能超过这个值，否则可以更改这个最大任务优先级设置 configMAX_PRIORITIES ，或者更改创建的任务的优先级
这里在 FreeRTOSConfig.h 配置文件中定义，可以配置较大一点，默认 #define configMAX_PRIORITIES ( 5 ) 改为 #define configMAX_PRIORITIES ( 32 )

继续运行

再次运行，发现用户的例程可以进入了，能正常调度了？
不过调试过程，发现创建的两个线程函数，各进入一次后，好像就不再进来，难道延时存在问题（系统定时器）？
继续排查 FreeRTOSConfig.h 的配置，这个配置文件是其他的板子拿过来的，需要看一遍，进行当前 MCU 平台的适配

排查运行问题

当前怀疑系统延时不正常，也就是线程函数只进入一次后，就无法再次进入，线程函数中只有一个 vTaskDelay(1000); 延时，理论上是 1秒延时，如果一个 tick 是 1ms
确认系统定时器中断是否正常进入
FreeRTOS 的 Systick 中断： #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler，也就是 xPortSysTickHandler，在 xPortSysTickHandler 中加入断点，调试运行，发现可以周期性进入断点

继续测试，把延时的时间缩短，发现可以很快的进入，说明调度没有问题

如果延时不准确（调试与实际运行可能存在差异），可以尝试更改调试器时的晶振
当前调度确认没有问题，FreeRTOS 初步适配完成

小结

本篇主要讲解 FreeRTOS 的适配，当前创建的两个 task，可以正常的切换，说明系统任务调度工作起来了。
记下来可以增加串口打印、LED 驱动（用于指示系统运行），这样就可以摆脱调试，直接看到FreeRTOS 的运行效果了