关于珞石机器人二次开发SDK的posture函数的算法RX RY RZ纠正 C#

视觉小萌新2024-07-28 9:12

在珞石SDK二次开发的函数钟，获取当前机器人位姿的函数posture函数在输出时会发现数据不正确，与示教器数据不一致。

其中第一个数据正确第二三各数据为相反第四五六各数据为弧度制

转换方法为(弧度/PI)*180度

然后发现第四个数据还要加上180度

第五六各数据要取反，，所以设计了以下代码

cs 复制代码

void（）{
ErrorCode ec;
Lamp1.IsHighlight =  robot.getDO(1, 1, out ec);
Lamp2.IsHighlight = robot.getDO(1, 11, out ec);
Lamp3.IsHighlight = robot.getDO(1, 12, out ec);
Lamp4.IsHighlight = robot.getDO(1, 13, out ec);
Lamp5.IsHighlight = robot.getDO(1, 14, out ec);
Lamp6.IsHighlight = robot.getDO(1, 15, out ec);
Lamp7.IsHighlight = robot.getDO(1, 16, out ec);
//创建新数组保存数据
double[] aa=new double[6];
aa[0] = robot.posture(CoordinateType.endInRef, out ec)[0]*1000;//TX
aa[1] = -robot.posture(CoordinateType.endInRef, out ec)[1] * 1000;//TY
aa[2] = -robot.posture(CoordinateType.endInRef, out ec)[2] * 1000;//TZ
aa[3] = robot.posture(CoordinateType.endInRef, out ec)[3];//RX
aa[4] = robot.posture(CoordinateType.endInRef, out ec)[4];//RY
aa[5] = robot.posture(CoordinateType.endInRef, out ec)[5];//RZ

double pi = 3.14159265354;
double rad = 180;
//二次转换
aa[3]= 180+(aa[3]*rad)/pi;
aa[4]= -(aa[4]*rad)/pi;
aa[5]= -(aa[5]*rad)/pi;
label1.Text = "当前位置:"+aa[0].ToString("0.000")+','+aa[1].ToString("0.000") + ',' + aa[2].ToString("0.000") + ',' + aa[3].ToString("0.000") + ',' + aa[4].ToString("0.000") + ',' + aa[5].ToString("0.000");
label2.Text = "坐标系:" + String.Join(",",robot.baseFrame(out ec));
label3.Text = "关节位置:" + String.Join(",",robot.jointPos(out ec));
}