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前言
基于前面的系列文章,已基本介绍完了基于STM32+OpenMV的视觉巡线小车,本文将以小编自己的小车对其进行一下总结。
系列文章请查看:视觉巡线小车------STM32+OpenMV系列文章
一、效果展示
视频展示,无倍速。
视觉巡线小车(STM32+OpenMV)视频
完整工程如下,可进行二次开发(有需要的可以留言):
其中包含STM32CubeMX生成的Keil工程,需要添加外设功能时,可用CubeMX打开进行配置;OpenMV图像处理代码示例,可自行修改代码,实现更多识别功能以及进一步优化代码;附加野火的多功能调试助手,用来进行PID参数的调试(主要是速度环),助手免安装;最后是一个简单的配置调试流程,也可参看本文后续内容。
写这个示例,主要是为了方便后续的二次开发,比如在遇到各种设计以及巡线作品制作时,只需要在此基础上添加相关功能即可,避免每次都从零开始。
二、完整流程
整体控制方案:
1、STM32CubeMX配置
2、Keil编辑
部分代码编辑如下:
3、硬件接线
由于硬件差异,接线只做参考。
电机A: PWMA---PA8; AIN1---PB14;AIN2---PB15
编码器A---PA6
编码器B---PA7
电机B: PWMB---PA11;BIN1---PB12;BIN1---PB13
编码器A---PB6
编码器B---PB7
注意:电机的极性需要自己调整,当电机的转向极性有问题时,交换驱动引脚的接线,当编码器测得速度的极性有问题时,交换交换编码器AB相的接线。
串口接线:
OpenMV与单片机通讯:
OpenMV_Rx:P0---STM32_Tx2:PA2
OpenMV_Tx:P1---STM32_Rx2:PA3
注意:不同型号OpenMV的串口号有区别,需仔细检查,切勿将线接反了,需供地。
单片机与上位机(野火多功能调试助手)通讯:
TTL_Rx---STM32_Tx3:PB10
TTL_Tx---STM32_Rx3:PB11
注意:需要供地。
4、参数调试
找到自己满意的参数即可,电机B的调试方法一样。
注意:如果调试助手出现卡顿现象,可以适当将其所用的串口中断优先级调高一些。
5、图像处理调试
三、总结
如果完成了前面**视觉巡线小车------STM32+OpenMV系列文章**的内容,那么已经实现了一辆基于STM32+OpenMV的视觉巡线小车了。可根据此框架加入自己的功能,如识别线路分支,指示灯提示,蜂鸣器报警,按键切换状态,OLED显示参数,陀螺仪检测姿态等等。
到此你已经学到了:
1、直流减速电机的控制;
2、编码器测速;
3、STM32------定时器(PWM、正交编码、中断)、串口等;
4、OpenMV------图像二值化,线性回归处理等;
5、PID算法------速度环、转向环控制以及串级使用;
6、数据解析------串口接收处理。
小白文章,有误之处望指正!!