【ROS 最简单教程 002/300】ROS 环境安装 (虚拟机版): Noetic

💗 有遇到安装问题可以留言呀 ~ 当时踩了挺多坑,能帮忙解决的我会尽力 !

1. 安装操作系统环境 Linux ❄️ VM / VirtualBox + Ubuntu20.04
2. 安装对应版本的 ROS ❄️ Noetic
  • 在终端依次执行即可:

    shell 复制代码
    sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
    sudo apt update
    sudo apt install ros-noetic-desktop-full  # 如果网卡则重复执行下 update 和 install 这两步
    # 如果需要卸载: sudo apt remove ros-noetic-* 
    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    
    
    sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
    sudo rosdep init
    ## 如果 rosdep update 总失败,可尝试先换源、操作如下:
    ## export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml
    rosdep update
3.安装使用小工具 ❄️ terminator、VSC
  • 安装终端 terminatorsudo apt install terminator

    • 打开一个终端窗口:Ctrl + Alt + T
    • 水平分割终端:Ctrl + Shift + O
    • 水平分割终端:Ctrl + Shift + E
  • 安装 VSC:记得安装后,安装相关插件 C++, Python, ROS, CMake Tools

🚩 至此 安装完成啦 ❗❗❗ 可以按下面的说明,简单测试下呀 ~


首先启动三个命令行窗口 Ctrl + Alt + T

  • 命令行窗口 1 键入💜 roscore
  • 命令行窗口 2 键入💜 rosrun turtlesim turtlesim_node
    • 此时会弹出图形化界面
  • 命令行窗口 3 键入💜 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    • 在其中,上下左右控制 命令行窗口 2 中乌龟的运动

另外,使用ROS需要 C++ 或者Python的编程经验,我的博客主页也有相关的教程发布,需要的友友自取!

参考资料ROS理论与实践在线文档B站视频教程

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