【ROS 最简单教程 002/300】ROS 环境安装 (虚拟机版): Noetic

💗 有遇到安装问题可以留言呀 ~ 当时踩了挺多坑，能帮忙解决的我会尽力 ！

1. 安装操作系统环境 Linux ❄️ VM / VirtualBox + Ubuntu20.04

• 👉 保姆级图文安装教程指路，有经验的话 可以用如下资源自行安装

  ITEM	REFERENCE
  VMware Workstation Pro v16	https://www.ruanhuicn.com/soft/vmware-workstation-pro.html
  VirtualBox	ROS 机器人入门 P7~P13
  Ubuntu20.04 iso	http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/

2. 安装对应版本的 ROS ❄️ Noetic

• 在终端依次执行即可：

  sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  sudo apt update
  sudo apt install ros-noetic-desktop-full  # 如果网卡则重复执行下 update 和 install 这两步
  # 如果需要卸载: sudo apt remove ros-noetic-* 
  echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc
  
  
  sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
  sudo rosdep init
  ## 如果 rosdep update 总失败，可尝试先换源、操作如下：
  ## export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml
  rosdep update

  • 👉 rosdep init, update 报错解决方案大全指路

3.安装使用小工具 ❄️ terminator、VSC

• 安装终端 terminator：sudo apt install terminator

  • 打开一个终端窗口：Ctrl + Alt + T
  • 水平分割终端：Ctrl + Shift + O
  • 水平分割终端：Ctrl + Shift + E

• 安装 VSC：记得安装后，安装相关插件 C++, Python, ROS, CMake Tools

  • 👉 保姆级图文安装教程指路 ，安装完成后，可按如下方式启动

    cd 目标文件夹
    code .  # 用 VSC 中打开目标文件夹

🚩 至此 安装完成啦 ❗❗❗ 可以按下面的说明，简单测试下呀 ~

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首先启动三个命令行窗口 Ctrl + Alt + T

• 命令行窗口 1 键入💜 roscore
• 命令行窗口 2 键入💜 rosrun turtlesim turtlesim_node
  • 此时会弹出图形化界面
• 命令行窗口 3 键入💜 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  • 在其中，上下左右控制 命令行窗口 2 中乌龟的运动

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另外，使用ROS需要 C++ 或者Python的编程经验，我的博客主页也有相关的教程发布，需要的友友自取！

参考资料 ： ROS理论与实践在线文档， B站视频教程