【自动驾驶】话题通信

构建发布者

bash 复制代码

catkin_create_pkg publisher std_msgs rospy roscpp

编写发布者程序：

cpp 复制代码

// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>

int main(int argc, char  *argv[])
{   
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");

    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    // 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
    // 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
    ros::init(argc,argv,"talker");
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能

    //4.实例化 发布者 对象
    //泛型: 发布的消息类型
    //参数1: 要发布到的话题
    //参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("test",10);

    //5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    //数据(动态组织)
    std_msgs::String msg;

    std::string msg_front = "这里是发布者发来的信息"; //消息前缀
    int count = 0; //消息计数器
   //发布消息前睡眠0.5秒，确保消息发布成功
    ros::Duration(0.5).sleep();
    //这里是每秒通过一次，剩余时间则阻塞在下面的r.sleep
    ros::Rate r(1);

    //节点不死
    while (ros::ok())
    {
        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;
        msg.data = ss.str();
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入调试，打印发送的消息
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());
        //根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
        r.sleep();
        count++;//循环结束前，让 count 自增
        //暂无应用
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

在cmakelist中把：

bash 复制代码

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/publisher.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

注释去掉

构建订阅者

同样先创建包：

bash 复制代码

catkin_create_pkg subscriber std_msgs rospy roscpp

然后构建订阅者节点：

cpp 复制代码

// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
//这里创建了回调函数，接收信息后传递的是std_msgs::String类型的常指针
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){
    ROS_INFO("作为订阅者，我接收到了:%s",msg_p->data.c_str());

}
int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    ros::init(argc,argv,"listener");
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //4.实例化 订阅者 对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("test",10,doMsg);
    //5.处理订阅的消息(回调函数)

    ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理

    return 0;
}

对于cmakelist的操作相同，添加构造对象及对象所需的依赖：

cpp 复制代码

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/subscriber.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

然后退回到工作空间所在的下层目录，进行catkin_make编译。

编写lanch文件自动启动节点

在功能包目录下新建launch目录，下面放launch文件。形如：

bash 复制代码

<launch>
    <!-- screen表示输出到屏幕上 -->
    <node pkg="publisher" type="publisher_node" name="talker" output="screen" />
</launch>

其中：

pkg="包名"

节点所属的包

type="nodeType"

节点类型(与之相同名称的可执行文件)

name="nodeName"

节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

测试运行

激活工作空间环境变量：

bash 复制代码

source ./devel/setup.bash

启动：

bash 复制代码

rosluanch publisher start.launch
rosluanch subscriber start.launch

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