一、相关练习
1、通过w(红色臂角度增大)s(红色臂角度减小)d(蓝色臂角度增大)a(蓝色臂角度减小)按键控制机械臂
机械臂需要发送16进制数,共5个字节,协议如下:
0xff 0x02 x y 0xff 0xff:起始结束协议,固定的; 0x02:控制机械手臂协议,固定的; x:指定要操作的机械臂 0x00 红色摆臂 0x01 蓝色摆臂 y:指定角度
1> ctlRobotArm.c
cpp
#include<myhead.h>
#define SER_PORT 8888 //与服务器保持一致
#define SER_IP "192.168.0.139" //服务器ip地址
int main(int argc, const char *argv[])
{
//1、创建用于通信的套接字文件描述符
int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
if(cfd == -1)
{
perror("socket error");
return -1;
}
printf("cfd = %d\n", cfd);
//3、连接到服务器
//3.1 填充服务器地址信息结构体
struct sockaddr_in sin;
sin.sin_family = AF_INET; //通信域
sin.sin_port = htons(SER_PORT); //服务器端口号
sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP); //服务器ip地址
//3.2 连接服务器
if(connect(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) == -1)
{
perror("connect error");
return -1;
}
printf("连接服务器成功\n");
//准备数据
char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};
char bbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};
//发送给服务器,以初始化机械臂
send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
sleep(1);
send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);
//通过键盘控制机械臂
char button = 0;
printf("请输入w(红色臂角度增大)s(红色臂角度减小)d(蓝色臂角度增大)a(蓝色臂角度减小)\
输入q退出\n");
while(1)
{
button = fgetc(stdin);
getchar();
if(button == 'q')
{
break;
}
switch(button)
{
case 'w':
rbuf[3]++; //红色臂角度增大
if(rbuf[3] > 90) //红色臂角度最大为90度
{
rbuf[3] = -90; //红色臂角度最小为-90度
}
send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
break;
case 's':
rbuf[3]--; //红色臂角度减小
if(rbuf[3] < -90) //红色臂角度最小为-90度
{
rbuf[3] = 90; //红色臂角度最大为90度
}
send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
break;
case 'd':
bbuf[3]++; //蓝色臂角度增大
if(bbuf[3]>-76 && bbuf[3]<0) //char类型取值范围[-128,127] 即当128度到180度时,bbuf[3] 中实际值为实际角度-256,即角度范围 [-128,-76]∪[0,127]
{
bbuf[3] = 0;
}
send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);
break;
case 'a':
bbuf[3]--;
if(bbuf[3] == -1) //当角度小于0时,即bbuf[3] = -1时,角度变为最大角度180度
{
bbuf[3] = 180;
}
send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);
break;
default:
printf("指令错误\n");
break;
}
sleep(1);
}
//5、关闭套接字
close(cfd);
return 0;
}
2> 运行效果
简易机械臂控制