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一.概要
CAN全称是(Controller Area Network),控制器局域网络,是ISO国际标准化的串行通信协议,CAN是国际上应用最广泛的现场总线之一。
CAN通信只有两根信号线,分别是CAN_High和CAN_Low,CAN 控制器根据这两根线上的电位差来判断总线电平。总线申平分为显性电平和隐性申平,二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化,将消息发送给接收方。
CAN总线在车上应用非常广泛:
本文介绍了GD32单片机CAN口的基本概念,内部结构,波特率配置,接收滤波配置以及用CAN口进行数据通讯的例程。
二.CAN网络基本组成
一个典型的CAN网络由多个节点组成,每个节点至少包含一个CAN控制器和一个CAN收发器。此外,网络还需要适当的物理介质,如电缆和连接器来连接各个节点。
GD32F103单片机是自带CAN控制器,只要外面挂一个CAN收发器(TJA1050/TJA1042等)就能组成一个CAN节点,实现跟其他节点CAN通讯。
三.GD32单片机CAN结构与特点
1.GD32F103单片机CAN基本结构图
CAN内核
是CAN控制器的核心,包含了一系列的控制和状态寄存器,通过配置这些寄存器可以设定CAN控制器的工作模式、波特率、错误检测和恢复策略等关键参数。内核还负责处理总线上的仲裁、错误检测、帧发送和接收等工作。
发送邮箱
是用于临时存储待发送报文的缓冲区,每个邮箱可以容纳一个完整的CAN报文,并附带相关控制信息。在GD32的某些系列产品中,如F1、F4等,提供了至少3个发送邮箱,这样可以同时准备多个报文并发发送,提高通信效率。
接收FIFO
是用于暂存从CAN总线上接收到的有效报文。当CAN控制器接收到报文时,会将其放入接收FIFO中,应用程序可以从FIFO中取出并处理这些报文。FIFO设计可以避免在接收过程中丢失数据,特别是在短时间内连续接收到多个报文的情况下。
接收过滤功能
是用于筛选从CAN总线上接收到的报文,只有经过过滤器匹配的报文才会被存入接收FIFO中,这样可以减少不必要的处理器负载,并允许系统只关注感兴趣的特定报文。过滤器可以根据标识符、标识符掩码等多种规则进行配置,没有通过过滤的帧,直接丢弃。
2.GD32F103单片机CAN基本特点
CAN总线协议2.0A和2.0B;
通信波特率最大为1Mbit/s;
支持时间触发CAN通信(Time-trigger communication);
中断使能和清除。
发送功能
3个发送邮箱;
支持优先级发送;
支持发送时间戳。
接收功能
2个深度为3的接收FIFO;
在非GD32F10x CL系列产品中,具有14个过滤器;
在GD32F10x CL系列产品中,具有28个过滤器;
FIFO锁定功能。
时间触发通信
在时间触发通信模式下取消自动重传;
16位定时器;
接收时间戳;
发送时间戳。
四.CAN协议帧格式
数据帧是使用最多的帧,结构上由7段组成,其中根据仲裁段ID码长度的不同,分为标准帧(CAN2.0A)和扩展帧(CAN2.0B),标识符(ID)长度不同:标准格式为11位,扩展格式为29位。
数据帧格式:
1.起始域
SOF=帧开始
2.仲裁域
ID=标识符
RTR=远程请求位,区分数据帧和遥控帧
3.控制域
IDE=扩展标志位,区分标准格式和扩展格式
r0=保留位,为后续协议升级留下空间
DLC=数据长度
4.数据域
0~8字节的长度
5.CRC域
CRC=循环几余校验码
6.ACK域
ACK=响应位
7.结束域
EOF=帧结束
CAN通信标准帧还是扩展帧,选择使用哪种帧类型取决于具体的应用需求。如果需要传输较小数据量且标识符长度不超过11位,可以选择CAN标准帧。而对于需要传输更大数据量和更长标识符的应用,则应选用CAN扩展帧,一般CAN通信双方之间会先约定好采用标准帧还是扩展帧协议。
五.GD32F103C8T6的CAN通讯波特率
由于CAN属于异步通讯,没有时钟信号线,连接在同一个总线网络中的各个节点会像串口异步通讯那样,节点间使用约定好的波特率进行通讯。
同时,CAN还使用"位同步"的方式来抗干扰、吸收误差,实现对总线电平信号进行正确的采样,确保通讯正常。
如下所述把名义上的每位时间分为3段:
● 同步段(SYNC_SEG):通常期望位的变化发生在该时间段内。其值固定为1个时间单元(1 x tCAN)。
● 时间段1(BS1):定义采样点的位置。它包含CAN标准里的PROP_SEG和PHASE_SEG1。
其值可以编程为1到16个时间单元,但也可以被自动延长,以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。
● 时间段2(BS2):定义发送点的位置。它代表CAN标准里的PHASE_SEG2。其值可以编程为1到8个时间单元,但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。
位时序
CAN波特率计算公式:
我们以GD32F103C8T6为例,CAN时钟是挂在APB1上,APB1时钟是54M,
BAUDPSC[9:0] : 波特率分频器 (Baud rate prescaler) ,这个寄存器我们配置成23。
BS2[2:0]: 时间段2 (Time segment 2) ,这个寄存器我们配置成2。
BS1[3:0] : 时间段1 (Time segment 1) ,这个寄存器我们配置成4。
根据波特率公式:
tBS1 = tq * (BS1[3:0] + 1)。
tBS2 = tq * (BS2[2:0] + 1)。
tq = (BAUDPSC[9:0] + 1) x tPCLK。
tPCLK=1/54000000。
波特率=1/(tq + tBS1+tBS2)
=1/tq*(1+(BS1[3:0] +1)+(BS2[2:0] )+1)
=54000000/((BAUDPSC[9:0] + 1)*(1+(BS1[3:0] + 1)+(BS2[2:0] + 1)))
波特率计算结果就是
54000000/((23+1)*(1+(2+1)+(4+1)))=250000bps。
一般CAN波特率都是250k,500k,1M,125k,我们只要参照250K波特率的配置,改下波特率分频器就很方便能改大改小,都是倍数关系。
六.GDF103C8T6的CAN接收过滤器配置
CAN的过滤器的配置是对CAN接收到的报文进行过滤的配置,在GD32芯片中,可以对CAN的报文进行过滤,从而省略MCU的处理过程。在CAN协议里,报文的标识符不代表节点的地址,而是跟报文的优先级相关的。发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者。节点在接收报文时,根据标识符的值决定是否需要该报文,如果需要,就拷贝到SRAM里,如果不需要,报文就被丢弃且无需软件的干预。
为满足这一需求,CAN为应用程序提供了14个位宽可变的、可配置的过滤器组(13~0),每个过滤器组由2个32位寄存器,CAN_FxDATA0和CAN_ FxDATA1组成。以便只接收那些软件需要的报文。硬件过滤的做法节省了MCU开销,否则就必须由软件过滤从而占用一定的MCU开销。
每个过滤器组的位宽都可以单独设置,以满足应用程序的不同需求。根据位宽的不同,可以配置为1个32位过滤器和2个16位过滤器。
● 1个32位过滤器,包括:SFID[10:0]、EFID[17:0]、FF(帧格式 0:标准格式帧 1:扩展格式帧 ) 和FT(帧种类 0:数据帧 1:遥控帧 )位
● 2个16位过滤器,包括:SFID[10:0]、FF(帧格式 0:标准格式帧 1:扩展格式帧 ) 和FT(帧种类 0:数据帧 1:遥控帧 )和EFID[17:15]位
CAN过滤器还可以分为掩码模式和列表模式。
掩码模式:
对于一个接收数据帧的标识符(Identifier),掩码模式用来指定哪些位必须与预设的标识符相同,哪些位无需判断。
列表模式 :
对于一个接收数据帧的标识符(Identifier),列表模式用来表示与预设的标识符列表中能够匹配则通过,否则丢弃。
例如:
列表匹配ID为0x200,掩码为0x000,则所有ID号都能通过
列表匹配ID为0x200,掩码为0x700,则ID为0x200~0x2FF均可通过
列表匹配ID为0x200,掩码为0x7FF,则只有0x200能通过
一般初学,掩码配置为0就可以了,就可以接收CAN总线上的所有帧。
七.配置一个CAN通讯数据收发例程
板子先与CAN转TTL板子连接
PA12 <------>TX-Can转TTL TX
PA11 <------>RX-Can转TTL RX
GND <------> -Can转TTL GND
5V <------> -Can转TTL VCC
Can转TTL与USB转CAN用杜邦线对接,CAN_H对接,CAN_L对接,USB转CAN插电脑
主要代码
c
FlagStatus receive_flag;//判断数据是否有接收到
uint8_t transmit_number = 0x0;
can_receive_message_struct receive_message;//接收数据结构体
can_trasnmit_message_struct transmit_message;//发送数据结构体
#define CAN0_USED
#define CANX CAN0//CAN0
//CAN设置,250kbps
void can_networking_init(void)
{
can_parameter_struct can_parameter;
can_filter_parameter_struct can_filter;
can_struct_para_init(CAN_INIT_STRUCT, &can_parameter);
can_struct_para_init(CAN_FILTER_STRUCT, &can_filter);
/* initialize CAN register */
can_deinit(CANX);
/* initialize CAN */
can_parameter.time_triggered = DISABLE;
can_parameter.auto_bus_off_recovery = DISABLE;
can_parameter.auto_wake_up = DISABLE;
can_parameter.no_auto_retrans = DISABLE;
can_parameter.rec_fifo_overwrite = DISABLE;
can_parameter.trans_fifo_order = DISABLE;
can_parameter.working_mode = CAN_NORMAL_MODE;
can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_5TQ;
can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_3TQ;
/* baudrate 250kbps */
can_parameter.prescaler = 24;
can_init(CANX, &can_parameter);
/* initialize filter */
#ifdef CAN0_USED
/* CAN0 filter number */
can_filter.filter_number = 0;
#else
/* CAN1 filter number */
can_filter.filter_number = 15;
#endif
/* initialize filter */
can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;
can_filter.filter_bits = CAN_FILTERBITS_32BIT;
can_filter.filter_list_high = 0x0000;
can_filter.filter_list_low = 0x0000;
can_filter.filter_mask_high = 0x0000;
can_filter.filter_mask_low = 0x0000;
can_filter.filter_fifo_number = CAN_FIFO1;
can_filter.filter_enable = ENABLE;
can_filter_init(&can_filter);
}
//CAN接收中断使能
void nvic_config(void)
{
nvic_irq_enable(CAN0_RX1_IRQn,0,0);
}
//PA11,PA12配置成CAN口
void gpio_config(void)
{
/* enable CAN clock */
rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN0);
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
/* configure CAN0 GPIO */
gpio_init(GPIOB,GPIO_MODE_IPU,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8);
gpio_init(GPIOB,GPIO_MODE_AF_PP,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_9);
gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN_PARTIAL_REMAP, ENABLE);//can口
}
int main(void)
{
rcu_ahb_clock_config(RCU_AHB_CKSYS_DIV1);//AHB主频是1分频
systick_config();//系统主频108MHZ,采用外部晶振,由两个宏决定(__SYSTEM_CLOCK_108M_PLL_HXTAL与HXTAL_VALUE)
rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);//管脚复用时钟alternate function clock使能
gpio_config();//CAN GPIO配置
nvic_config();//中断配置
can_networking_init();//配置250kbps
/* enable CAN receive FIFO1 not empty interrupt */
can_interrupt_enable(CANX, CAN_INT_RFNE1);
/* initialize transmit message */
can_struct_para_init(CAN_TX_MESSAGE_STRUCT, &transmit_message);
transmit_message.tx_sfid = 0x321;
transmit_message.tx_efid = 0x01;
transmit_message.tx_ft = CAN_FT_DATA;
transmit_message.tx_ff = CAN_FF_STANDARD;//标准帧
transmit_message.tx_dlen = 8;
/* initialize receive message */
can_struct_para_init(CAN_RX_MESSAGE_STRUCT, &receive_message);
can_message_transmit(CANX, &transmit_message);//发送数据
while(1)
{
if(receive_flag==SET)//判断是否有数据收到,CAN0_RX1_IRQHandler函数中置位
{
receive_flag=RESET;
transmit_message.tx_sfid=receive_message.rx_sfid;
memcpy(transmit_message.tx_data,receive_message.rx_data,8);//把接收数据拷贝到发送结构体
can_message_transmit(CANX, &transmit_message);//发送数据
delay_1ms(1000);
}
}
}
//中断服务程序
void CAN0_RX1_IRQHandler(void)
{
/* check the receive message */
can_message_receive(CAN0, CAN_FIFO1, &receive_message);
if((0x321 == receive_message.rx_sfid)&&(CAN_FF_STANDARD == receive_message.rx_ff)){//接收ID为0x321的标准帧
receive_flag = SET;
}
}
实验效果
打开电脑上位机,通过电脑CAN上位机发送标准帧给板子,ID是0x321,内容是0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77,0x88,板子就会改变发送的标准帧内容,发回给电脑上位机。红色的是电脑发送的数据,绿色的是板子发送的数据。
八.工程源代码下载
通过网盘分享的文件:17.CAN通信.zip
链接: https://pan.baidu.com/s/1utJ9uCSTfq3LcdMOi6ug-A 提取码: eut2
如果链接失效,可以联系博主给最新链接
程序下载下来之后解压就行
CSDN代码
九.小结
CAN协议因其高性能、可靠性和灵活性而逐渐被广泛应用于工业控制、航空航天、船舶、医疗设备、智能家居等领域。