RealSense L515相机使用踩坑记录

Realsense Viewer以及ROS驱动安装

要想通过ROS驱动Realsense系列产品，需要首先安装Realsense Viewer以及对应版本的realsense-ros驱动。

Realsense Viewer安装

Realsense Viewer的安装参考文章Linex Ubuntu环境下 Intel Realsense D435I 驱动+ROS驱动安装配置

安装依赖项

bash 复制代码

sudo apt-get update
sudo apt-get install libudev-dev libgtk-3-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libglfw3-dev libssl-dev

前往https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases下载librealsense，需要注意下载的版本，仅2.50.0之前的版本支持L515，所以需要下载2.50.0之前的版本
编译及安装

bash 复制代码

cd librealsense
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j8
sudo make install

检测是否安装成功
打开终端，通过realsense-viewer启动，观察是否能查看到相机图像

Realsense-ros驱动安装

推荐通过源码安装

创建工作空间

bash 复制代码

cd
mkdir ros-realsense_ws && cd ros-realsense_ws
mkdir src && cd src

克隆源代码

bash 复制代码

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

根据自己的需求切换ROS1或者ROS2分支

bash 复制代码

git checkout ros1-legacy

编译

bash 复制代码

catkin_make

Resource not found: rgbd_launch

如果启动rs_rgbd.launch时报错Resource not found: rgbd_launch，这是因为rs_rgbd.launch中启动了一些ROS中自带的功能包，当你没有安装这些功能包时就会报这个错误，直接安装即可，记得将melodic切换为自己需要的ros版本

bash 复制代码

sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch

压缩深度图的Rviz报错与无法读取问题

当使用Realsense-ros对L515进行驱动时，会遇到深度图的压缩图在Rviz无法可视化、无法从其中恢复出可用数据的问题，其原因是L515产生的深度图为16位，但是采用的压缩方式为8位有损JPEG压缩，压缩算法会将16位的图像按照8位图像进行处理，导致压缩算法根本无法"理解"图像中的内容，而JPEG压缩算法本身为有损压缩算法，在压缩算法无法"理解"图像内容的前提下，有损压缩会损坏原始数据，从而导致压缩深度图出错。

解决方法：更改压缩方式为16位无损PNG压缩

bash 复制代码

<param name="color/image_raw/compressed/format" value="png"/>
<param name="color/image_raw/compressed/png_level" value="1"/>

其中第一个参数为压缩格式，可选项为png和jpeg，第二个参数为压缩级别，0 表示无压缩，处理速度最快，文件最大；9 表示最高压缩级别，处理速度较慢，但文件最小。如果参数修改后无效，请参考下一小节"参数修改"。

参数修改

因为L515的驱动程序rs_rgbd.launch中不仅启动了当前功能包中的节点，还启动了一下ROS中自带的节点，因此在设置参数时记得将参数写在launch文件的最前面，否则ROS自带节点可能会无法读取到该参数。

软件对齐与硬件对齐

官方提供的rs_rgbd.launch中提供了将RGB图像与深度图像对齐到同一坐标系的选项，其中如果将align_depth置为true，则为在硬件中对齐；如果将其置为false，则为软件对齐