【栅格地图实现布氏单元分解算法+栅格地图实现牛耕】Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning

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• • 实现原理
  • 实现代码
  • 牛耕的整体过程示例

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对**【栅格地图实现布氏单元分解算法+栅格地图实现牛耕】Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

【栅格地图实现布氏单元分解算法+栅格地图实现牛耕】Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning

利用Boustrophedon模式分块，每个块内的路径计算相对独立，减少了全局搜索的复杂度，提高了计算效率。

https://github.com/RicheyHuang/BoustrophedonCellularDecompositionPathPlanning

实现原理

1、通过手动构造多边形，通过多边形使用opencv构造珊格地图(或者通过加载PNG图片构造珊格地图)

2、ExtractContours()在珊格地图中，通过像素值不同分别提取出边界顶点和障碍物顶点，并对顶点进行排序

3、【核心】ConstructCellGraph()输入多边形信息，进行ConstructCellGraph区域分解，得到cell_graph及单位cell的信息

4、【核心】StaticPathPlanning()依次根据cell_graph及单位cell的信息，使用珊格地图生成每个cell的覆盖路径

5、FilterTrajectory()把每个cell的覆盖路径整合到一个容器中

实现代码

（1）整体代码框架
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142417386?sharetype=blogdetail&sharerId=142417386&sharerefer=PC&sharesource=qq_35635374&spm=1011.2480.3001.8118

（2）Boustrophedon Cellular Decomposition 区域分解

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142416475?sharetype=blogdetail&sharerId=142416475&sharerefer=PC&sharesource=qq_35635374&spm=1011.2480.3001.8118（3）用珊格地图生成每个cell的覆盖路径
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142416514?sharetype=blogdetail&sharerId=142416514&sharerefer=PC&sharesource=qq_35635374&spm=1011.2480.3001.8118

牛耕的整体过程示例

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