#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include <iostream>
int main(int argc, char** argv)
{
if (argc != 2) {
std::cerr << "请指定 PCD 文件路径" << std::endl;
return -1;
}
// 创建一个点云对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 读取点云文件
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud) == -1) {
PCL_ERROR("Couldn't read file\n");
return (-1);
}
std::cout << "Loaded " << cloud->width * cloud->height << " data points from " << argv[1] << std::endl;
// 打印点云中的一些信息
for (std::size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) {
std::cout << " " << cloud->points[i].x
<< " " << cloud->points[i].y
<< " " << cloud->points[i].z << std::endl;
}
return 0;
}
在linux上使用CMake编译,需要写CMakeLists文件。下面是和上面的main.cpp文件配套的CMakeLists文件,可以改一下project名称和生成的可执行文件的名称。
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(PCLDEMO)
# 查找 PCL 库
find_package(PCL 1.8 REQUIRED)
# 包含 PCL 头文件
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
# 添加可执行文件
add_executable(pcl_demo src/main.cpp)
# 链接 PCL 库
target_link_libraries(pcl_demo ${PCL_LIBRARIES})
最后在命令行编译:
./pcl_demo your_point_cloud.pcd