基于非线性干扰观测器的六自由度机械臂控制

1.观测器公式推导

当存在扰动时，机械臂的动力学方程如下：

对上式进行恒等变化得：

设计干扰观测器：

令，则：

观测误差满足 ，取，因加速度不可测，定义辅助向量：

令,得：

观测器设计为：

令 ，

2.轨迹跟踪控制器

采用重力补偿+PD的控制方式，控制率如下：

3.效果展示

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