基于非线性干扰观测器的六自由度机械臂控制

1.观测器公式推导

当存在扰动时,机械臂的动力学方程如下:

对上式进行恒等变化得:

设计干扰观测器:

,则:

观测误差满足 ,取,因加速度不可测,定义辅助向量:

,得:

观测器设计为:

2.轨迹跟踪控制器

采用重力补偿+PD的控制方式,控制率如下:

3.效果展示

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