Ubuntu中vscode如何选择ROS版本

海鸥_2024-10-16 14:32

Ubuntu中可能安装了多个ROS版本，比如ROS1 noetic， ROS2 foxy, humble等。有时候需要在vscode中对ROS程序进行debug，一般会先安装ROS插件。当电脑上有多个ROS版本时，选择Debug中选择ROS：Launch ROS:Attach(ROS1)或者ROS:Debug Launch File(ROS2)时，会没有反应，并且会提示：vscode unable to deteremine the ros distribution。这是因为系统中有多个ROS版本，vscode中ROS插件不知道选哪个版本。这个时候在.vscode目录中新建settings.json文件，内容如下：

bash 复制代码

{
    "ros.distro": "foxy", #ros版本
    "ros.rosSetupScript": "/opt/ros/foxy/install/setup.bash",#
    "ros.isolateEnvironment": "false"
}

然后重启vscode就可以使用GDB对ROS launch文件进行Debug。