AutoSar AP CM服务接口级别的数据类型总结

一、服务接口级别的数据类型概述

介绍了在ara::com中服务接口用户定义数据类型的 C++ 语言映射，其中 "用户定义" 数据类型是由用户定义的服务接口描述（IDL）提供，而非由ara::com API 定义。在 AUTOSAR 元模型中引入了CppImplementationDataTypes以支持 C++14 数据类型系统特定要求。

二、可选数据元素

在元模型中，StructureImplementationDataType内部的记录元素可定义为可选的，在ara::com API 中由模板类ara::core::Optional表示。可选元素的序列化基于标签 - 长度 - 值原则，无可选元素的StructureImplementationDataTypes无需使用标签，其序列化方式在 [9] 中有详细说明。ara::core::Optional模板参数可包含记录元素的ImplementationDataType或应用数据类型，如uint32。可选记录元素可用于服务接口（SI）的字段、事件和方法等元素的结构中，这种可选性在 SI 级别定义。
给出了示例代码中的结构体BatteryState，其中包含可选元素current和health。客户端应用程序在运行时需检查可选元素是否包含值，其取决于服务端应用程序的设置。这种可选包含元素的特性为 SI 提供了向前和向后兼容性，新添加的记录元素可被旧应用程序忽略。

示例代码

cpp 复制代码

/**
 * \brief 具有可选包含值的数据结构。
 */
struct BatteryState {
    Voltage_t voltage;
    Temperature_t temperature;
    ara::core::Optional<Current_t> current;
    ara::core::Optional<Health> health;
};

using namespace ara::com;

class BatteryStateImpl : public BatteryStateSkeleton 
{
public:
    Future<BatteryState> GetBatteryState() 
    {
        // 为简单起见，没有异步调用
        ara::core::Promise<BatteryState> promise;

        // 填充数据结构
        BatteryState state;
        state.voltage = 14;
        state.temperature = 35;
        state.current = 0;
        // state.health 未设置，因此不会被传输

        promise.set_value(state);
        auto future = promise.get_future();
        return future;
    }
};

int main() {
    // 一些获取句柄的代码
    //...
    BatteryStateProxy bms_service(handle);
    Future<BatteryState> stateFuture = bms_service.GetBatteryState();
    // 接收 BatteryState
    BatteryState state = stateFuture.get();

    // 检查可选包含元素是否存在
    if(state.current) {
        // 使用 optional::operator*访问可选元素的值
        if(*state.current >= MAX_CURRENT) {
            // 用这个信息做一些事情
        }
    }

    // 使用 optional::has_value()方法检查
    if(state.health.has_value()){
        // 使用 optional::value()方法访问可选元素的值
        if(state.health.value() >= BAD_HEALTH) {
            // 用这个信息做一些事情
        }
    }
}