信捷 PLC C语言 简易绝对运动函数BMC_A_DRVA_BODY在POU FC中的使用

在以前的文章中有描述传统梯形图的写运动控制程序,本文用C语言写简易绝对运动函数的使用。

1.在用户数据类型表中建立类型

2在全局变量表中建立变量

3.建立pou子程序

void POU_test_ethercat_motor_c_language()

{

#define SysRegAddr_HD_D_HM_M

#include "D:\XINJE\SuperAxisArray.h"//实际的地

DRVA_PAR_array[0].Axis=Axis[0];

DRVA_PAR_array[0].Execute = motor_cond_array[0].internal_cond;

DRVA_PAR_array[0].AccTime = 0.05;

//DRVA_PAR_array[0].Pos = 1;

DRVA_PAR_array[0].Vel = 1;

BMC_A_DRVA_BODY ( &DRVA_PAR_array[0] );

//if(BMC_Axis000.Status.StandStill )//M[20008]

if(Axis[0]->Status.StandStill )//马达静止状态

{

motor_cond_array[0].internal_cond = false;

}

}

4.调用子程序

5.下载到PLC中调试

(1)在监视窗口将external_cond置true;

(2)修改Pos的值

(3) 将internal_cond置true

(4) 如果需要运动到另一个位置,到(2)步,然后(3)步

也就是说通过BMC_A_DRVA_BODY函数来执行简易绝对运动需满足两个条件:外部条件和内部条件,外部条件可以一直为true。设置好简易绝对运动的结构体参数后,让内部条件为true.

运动位置到达后,程序会自动复位内部条件。

另外说明:一个时刻对一个马达只能有一个地方调用(简易)运动指令,指令的形式包括梯形图也,功能块函数。

所以要确保:在不同地方的调用运动指令的条件的互斥关系。

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