信捷 PLC C语言 简易绝对运动函数BMC_A_DRVA_BODY在POU FC中的使用

在以前的文章中有描述传统梯形图的写运动控制程序,本文用C语言写简易绝对运动函数的使用。

1.在用户数据类型表中建立类型

2在全局变量表中建立变量

3.建立pou子程序

void POU_test_ethercat_motor_c_language()

{

#define SysRegAddr_HD_D_HM_M

#include "D:\XINJE\SuperAxisArray.h"//实际的地

DRVA_PAR_array[0].Axis=Axis[0];

DRVA_PAR_array[0].Execute = motor_cond_array[0].internal_cond;

DRVA_PAR_array[0].AccTime = 0.05;

//DRVA_PAR_array[0].Pos = 1;

DRVA_PAR_array[0].Vel = 1;

BMC_A_DRVA_BODY ( &DRVA_PAR_array[0] );

//if(BMC_Axis000.Status.StandStill )//M[20008]

if(Axis[0]->Status.StandStill )//马达静止状态

{

motor_cond_array[0].internal_cond = false;

}

}

4.调用子程序

5.下载到PLC中调试

(1)在监视窗口将external_cond置true;

(2)修改Pos的值

(3) 将internal_cond置true

(4) 如果需要运动到另一个位置,到(2)步,然后(3)步

也就是说通过BMC_A_DRVA_BODY函数来执行简易绝对运动需满足两个条件:外部条件和内部条件,外部条件可以一直为true。设置好简易绝对运动的结构体参数后,让内部条件为true.

运动位置到达后,程序会自动复位内部条件。

另外说明:一个时刻对一个马达只能有一个地方调用(简易)运动指令,指令的形式包括梯形图也,功能块函数。

所以要确保:在不同地方的调用运动指令的条件的互斥关系。

相关推荐
@菜菜_达9 分钟前
Lodash方法总结
开发语言·前端·javascript
GISer_Jing14 分钟前
低代码拖拽实现与bpmn-js详解
开发语言·javascript·低代码
@areok@37 分钟前
C++mat传入C#OpencvCSharp的mat
开发语言·c++·opencv·c#
小王C语言1 小时前
【C++进阶】---- map和set的使用
开发语言·c++
Elnaij1 小时前
从C++开始的编程生活(8)——内部类、匿名对象、对象拷贝时的编译器优化和内存管理
开发语言·c++
yb0os12 小时前
RPC实战和核心原理学习(一)----基础
java·开发语言·网络·数据结构·学习·计算机·rpc
liuyao_xianhui2 小时前
内存管理(C/C++)
java·开发语言·c++
rit84324992 小时前
基于灰狼算法(GWO)优化支持向量回归机(SVR)参数C和γ的实现
c语言·算法·回归
饭碗的彼岸one2 小时前
C++设计模式之单例模式
c语言·开发语言·c++·单例模式·设计模式·饿汉模式·懒汉模式
hope_wisdom3 小时前
C/C++数据结构之栈基础
c语言·数据结构·c++··stack