【MATLAB代码介绍】【空地协同】UAV辅助的UGV协同定位，无人机辅助地面无人车定位，带滤波，MATLAB

Evand J2026-01-09 12:51

文章目录

运行结果
MATLAB源代码
程序介绍

运行结果

轨迹图：

位移曲线：

位置误差曲线：

柱状图输出结果对比：

命令行输出结果对比：

MATLAB源代码

部分代码如下：

matlab 复制代码

%% UAV辅助的UGV协同定位仿真
% UAV通过测距测角辅助UGV进行精确定位
% 作者：matlabfilter（V同号，可接导航、定位相关的代码定制）
% 2026-01-07/Ver1

clear; close all; clc;
rng(0);

%% 仿真参数设置
dt = 0.1;              % 时间步长 (s)
T = 10;                % 总仿真时间 (s)
steps = T/dt;          % 仿真步数
% UAV参数
uav_altitude = 50;     % 飞行高度 (m)
uav_orbit_radius = 30; % 轨道半径 (m)
uav_angular_vel = 0.2; % 角速度 (rad/s)
uav_pos = [50; 50];    % 初始位置 [x; y] (m)
% UGV参数
ugv_real_pos = [20; 20];      % 真实初始位置 (m)
ugv_est_pos = [20.5; 20.5];   % 估计初始位置 (m)
ugv_velocity = 5;           % 速度 (m/s)
ugv_heading = pi/4;           % 航向角 (rad)
% 噪声参数
noise_process = 0.1;    % 过程噪声标准差
noise_measure_dist = 1; % 距离测量噪声标准差 (m)
noise_measure_ang = 0.1; % 角度测量噪声标准差 (rad)
noise_GNSS = 5;          % GNSS噪声标准差 (m)

程序介绍

该程序为UAV 辅助 UGV 的二维协同定位仿真框架 ，用于验证在低精度 G N S S GNSS GNSS条件下，引入空中平台测距测角信息对地面移动载体定位精度的提升效果。整体思路是通过 U A V -- U G V UAV--UGV UAV--UGV的异构平台协同，利用空间几何优势弥补单一地面传感器观测能力不足的问题。

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