[云讷科技]DASA数字孪生机器人概念

DASA数字孪生机器人概念

我们在虚幻引擎 (UE) 的帮助下在 DASA 中建立了数字孪生机器人概念。 UE 是 Epic Games 开发的 3D 计算机图形游戏引擎，广泛应用于视频游戏、电影和电视。我们在 DASA 中利用强大的 UE 功能来实现外观逼真的数字机器人，并允许与现实中的对应机器人进行实时同步。

软件构成

数字孪生机器人概念由几个组件组成，如上图所示：

DASA 基础设施软件模块：DASA 软件提供机器人定位、通信和消息同步，如教程 Start Localization Process in Indoor DASA System 中所示。该软件位于 ~/DASA_space/catkinws_dasa。
UE 引擎：UE 4.27 引擎安装在 DASA 桌面中，该桌面随我们的解决方案一起提供，位于 /home/dasa/src/UnrealEngine-4.27-plus 下，我们为 DASA 机器人创建带有插件的定制项目。
Airsm ROS 包装器：Airsim ROS 包装器通过向 ROS 网络公开接口，实现与 UE 引擎中的数字机器人的交互。

设置步骤

机器人端

我们需要在机器人机载电脑端安装和编译最新的catkinws_dasa工作区软件，参考启动过程章节，并设置好在局域网内同步的topic信息，以下是 1 架无人机和 2 辆无人车的共享话题：

复制代码

'/dasa/local_position/pose',
/uav1/dasa/local_position/pose', '/uav1/dasa/local_position/velocity',
'/rover2/dasa/local_position/pose', '/rover2/dasa/local_position/velocity',
'/rover3/dasa/local_position/pose', '/rover3/dasa/local_position/velocity'

DASA 计算机配置

我们必须以与机器人端相同的方式安装和构建 catkinws_dasa 工作区。
我们需要配置位于文件 ~/Documents/Airsim/settings.json 中的 Airsim 插件。默认情况下，用户不需要更改该文件。请记住在进行任何修改之前备份它。

如何启动

机器人端

我们需要打开 DASA_SWARM 路由器，然后启动每个机器人。默认情况下，每个机器人将启动与 catkinws_dasa 工作区对应的节点并连接到 DASA_SWARM 网络。用户也可以参考教程 Start Localization Process in Indoor DASA System 了解详细信息。

DASA 计算机配置

通过ping指令查看各机器人是否连接到本地局域网，例如：

ping uav1
ping rover2
ping rover3

or ping their corresponding ip address directly

ping 192.168.0.101
ping 192.168.0.102
ping 192.168.0.103

如果ping有返回值，证明各机器人端已经联网，否则需要查看和排查网络连接情况。

启动~/DASA_space/catkinws_dasa/scripts目录下的run_gcs_visualization.sh脚本，之后通过rostopic 指令，我们可以看到所有机器人发布的位姿话题。
启动UE引擎，并运行城市沙盘项目，点击play按钮。
启动Airsim的ROS wrapper，之后可以尝试手动移动机器人查看UE引擎显示，正常情况下虚拟世界的机器人位姿和实际的是同步的

~/src/cloudkernel_proj/Airsim/ros
source devel/setup.bash;
roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;

关于我们

云讷科技（深圳）有限公司是一家机器人科技教育公司，我们提供下述产品和服务：

提供基于无人系统技术的教育产品和课程：包括无人机，无人车，无人飞车和人工智能教育;
提供部分行业核心解决方案，如无人机飞行控制器，无人驾驶软件方案等。

我们的主页是 https://cloudkernel.cn