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| 功能 | 接口格式 | 协议 | 详细说明文档 |
| 云台控制 | RS485 | Pelco-D/ 非标ExPelco-D高精度 | Pelco-D云台控制与VISCA镜头控制协议 |
| 镜头控制 | TTL/RS485 | VISCA/Pelco-D | Pelco-D云台控制与VISCA镜头控制协议 |
| 视频输入 | RTSP/BT.656/BT.1120/MIPI/ * CameraLink/*****SDI | ------ | 视频输入接口汇总 *：需接口转换板或有协议约束 **Tofu3：**网络视频，BT656，Cameralink（非标） **Tofu5：**网络视频，BT.656/1120， Cameralink（定制），SDI（定制） **Tofu6：**网络视频 |
| 视频输出 | 网络 | RTSP | |
| 云台角度获取 | 接入串口服务器 | Pelco-D | |
| 激光测距获取 | 接入串口服务器 | 私有 | |
| 激光补光控制 | 接入串口服务器 | 私有 | |
其他约束：
1）TTL/RS485均使用9600波特率，云台默认ID号为01；
2）RTSP视频输入均为H.264压缩格式。