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| 功能 | 接口格式 | 协议 | 详细说明文档 |
| 云台控制 | RS485 | Pelco-D/ 非标ExPelco-D高精度 | Pelco-D云台控制与VISCA镜头控制协议 |
| 镜头控制 | TTL/RS485 | VISCA/Pelco-D | Pelco-D云台控制与VISCA镜头控制协议 |
| 视频输入 | RTSP/BT.656/BT.1120/MIPI/ * CameraLink/*****SDI | ------ | 视频输入接口汇总 *:需接口转换板或有协议约束 **Tofu3:**网络视频,BT656,Cameralink(非标) **Tofu5:**网络视频,BT.656/1120, Cameralink(定制),SDI(定制) **Tofu6:**网络视频 |
| 视频输出 | 网络 | RTSP | |
| 云台角度获取 | 接入串口服务器 | Pelco-D | |
| 激光测距获取 | 接入串口服务器 | 私有 | |
| 激光补光控制 | 接入串口服务器 | 私有 | |
其他约束:
1)TTL/RS485均使用9600波特率,云台默认ID号为01;
2)RTSP视频输入均为H.264压缩格式。