使用软件：SP Model NX12.0
伺服压机的正解
- 运动导航器，新建仿真：.sim文件
- 环境设置。
选动力学，也包含了运动学信息。运动副向导可能不对，所以不勾选。其他都不选。
运动学：运动量
动力学：力的作用，也包含一些运动学 - 先建连杆。
先建机架3 - 无运动副固定连杆（销 2和轴套，其他机架没画）
再建运动连杆*13。
质量属性选自动即可，在动力学计算里面必须选用户定义。
检查：连杆左侧的勾，全部关闭则所有连杆都消失！ - 再建立运动副 - 接头。共19个，2个滑动副。
选择运动副类型；操作，里面选择连杆（相对运动的），建立原点，指定矢量（建立了局部坐标系！）底数是参考连杆，即啮合连杆。
旋转副，原点是转动轴线上的点，矢量是旋转轴线。在这里选择ZC的意思是把全局坐标系的ZC拿过来作为局部坐标系旋转轴线。（默认旋转副的旋转轴线为z，所以全局和局部重合。如果选择YC，那么是局部的Z和全局的Y重合）这里选择面，是面的法线方向。
在哪里看局部坐标系？在运动副定义里点击"指定矢量"。
注意局部坐标系！如果局部坐标系相同，给定相同正负的初速度，两个运动副会同时顺/逆转。
一般从运动传递的规律来建立。上面选相对运动的，下面选已经有确定运动规律的参考连杆。
放大图标？文件，首选项，运动，图标比例25。
移动副 - 滑块：原点不要紧，可以哪里好看取哪里。指定矢量是运动方向。
菜单右边，立方体图标，选择静态线框，就可以看见滑动副了。 - 建完点击保存，把sim存到SP model文件夹下。（第一节课完成）
- 驱动。首先看有几个自由度就加几个驱动。添加驱动体，这里用运动副驱动，多项式，速度180°/s，2s转一周。两个曲柄相反，所以第二个写-180°。（如果是同向，会说求解器锁定，求不出来。）
运动副驱动：正解
连杆驱动：指定末端连杆的运动特征，反解 - 解算方案（环境已经设置过），保持原先的常规驱动，时间2s，步数1000，步数越多越精细。重力方向是竖直向下（全局坐标系-y）重力加速度默认即可。
- 点击求解。信息页：冗余约束（因为这个模型确实有虚约束！）
- 点击播放。会播放2s的动画。
- 先点击返回到模型，才能修改模型。
- 数据分析。分析，动画，XY结果，选择一个运动副，有绝对和相对运动学参数，选择要的数据，右键选择绘图，在右边大框左上角有图形窗口显示。选择连杆，也可以看运动学参数。
- 如何获得非默认图像（改变横纵坐标搭配）？找到要设置为X轴的数据（比如驱动的RZ，是转角角度），然后右键选择设置为X轴，下面可以看到！然后再画图就出来了~
- 右键创建图对象，可以在下面看到，相当于Y轴。然后在下面点击绘图。或者绘图至电子表格，得到excel。可以输出后自己绘图！
- 如果要函数驱动，用函数管理器，插入函数。如果是数学，就是输入公式；是AFU格式的表，就是离散的数值，可以从表格里面复制粘贴进来。线性插值。 离散点的结果毛刺比较多。
仿真注意事项：
- 打开NX12.0之前，需要先去ug12/lmtools.exe打开守护程序：stop, then start. 不然会提示守护程序停止运行。
- 仿真的三个基本要素：构件、运动副、驱动（自由度）