激光slam学习笔记5---ubuntu2004部署运行fastlivo踩坑记录

背景:看看fastlivo论文,觉得挺有意思的,就本地部署跑跑看看效果。个人环境,ubuntu20.04。

一、概要

由于依赖比较多,个人构建工作空间,使用catkin_make编译

c 复制代码
src
    ├── FAST-LIVO
    ├── livox_ros_driver
    ├── livox_ros_driver-master.zip
    ├── Livox-SDK-master
    ├── Livox-SDK-master.zip
    ├── rpg_vikit-master
    └── rpg_vikit-master.zip

主要是在livox_ros_driver、rpg_vikit-master依赖编译容易出问题,这里重点说一下。其他跟着github上面操作就行。

二、编译livox_ros_driver

朋友们或许疑惑,为啥后面包带-master啥的?因为科学上网git出问题,只能网页下载...(- _ -)

1、编译Livox-SDK-master

cpp 复制代码
cd Livox-SDK-master
mkdir build && cd build
make j24

2、修改livox_ros_driver 的Cmakelists.txt

位置1

cpp 复制代码
## make sure the livox_sdk_static library is installed
find_library(LIVOX_SDK_LIBRARY liblivox_sdk_static.a /home/ylh/code_ws/fastlivo/src/Livox-SDK-master/build/sdk_core)
include_directories(/home/ylh/code_ws/fastlivo/src/Livox-SDK-master/sdk_core/include)

注意,/home/ylh/code_ws/fastlivo/src/Livox-SDK-master/build/sdk_core、/home/ylh/code_ws/fastlivo/src/Livox-SDK-master/sdk_core/include是我本人livox_sdk编译生成的路径,根据自己编译Livox-SDK-master环节修改

位置2

cpp 复制代码
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
	# livox_sdk_static.a
	/home/ylh/code_ws/fastlivo/src/Livox-SDK-master/build/sdk_core/liblivox_sdk_static.a

错误来源,提示找不到静态库,直接根据自己实际情况写固定路径

此时,可以编译该驱动:

cpp 复制代码
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="livox_ros_driver"

三、编译rpg_vikit-master

这里面有三个包,把后缀common和ros编译就没啥问题了。问题出在年代久远,opencv版本不兼容。

1、编译vikit_common

主要是opencv版本问题,修改一些字段就行,将之前的CV_xxx 修改成 cv::xxx即可。

修改1

src/homography.cpp

cpp 复制代码
  // cv::Mat cvH = cv::findHomography(src_pts, dst_pts, CV_RANSAC, 2./error_multiplier2);
  cv::Mat cvH = cv::findHomography(src_pts, dst_pts, cv::RANSAC, 2./error_multiplier2);

修改2

src/pinhole_camera.cpp

cpp 复制代码
cv::remap(raw, rectified, undist_map1_, undist_map2_, cv::INTER_LINEAR); //  CV_INTER_LINEAR

修改3

src/img_align.cpp

cpp 复制代码
cv::namedWindow("residuals", cv::WINDOW_AUTOSIZE); // CV_WINDOW_AUTOSIZE

好几个地方修改的,这里记录下三个,各位看情况改成cv::xxx即可,注意这里是小写的cv

编译:

c 复制代码
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="vikit_common"

2、编译rpg_vikit-master剩余的包

编译没报错的话,直接运行:

cpp 复制代码
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="vikit_ros"
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="vikit_py"

注意要运行通过了vikit_common再编译这两个,因为前者是他们的依赖。

四、编译Sophus

Sophus down下来,一般编译没啥问题(至少我没有,哈哈哈)。

不过,本人有个习惯,喜欢安装在指定位置

cpp 复制代码
mkdir build install
cd build
cmake .. -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/sophus路径/install
make -j36
make install

注意,自定义安装时,在引用的cmakelists.txt要指明路径,比如:

cpp 复制代码
find_package(Sophus REQUIRED PATHS /home/ylh/software/Sophus/install NO_DEFAULT_PATH)

五、编译fastlivo

上述依赖没报错的话,可以编译fastlivo了

c 复制代码
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="fast_livo"

六、运行效果

不得不感慨一下他们实验室开源的ikd_tree和ieskf的厉害之处,造福多少人民!好好学习,致敬hku-mars.

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好记性不如烂笔头

积跬步期千里

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