AlohaMini：面向嵌入式AI研究的低成本开源双臂移动机器人
在嵌入式人工智能（Embodied AI）研究领域，低成本、易部署、可定制的硬件平台是推动技术落地的关键。AlohaMini 正是这样一款面向教育、创客与科研场景的开源双臂移动机器人------它兼具全3D打印的易制作性、模块化的硬件设计和完善的软件生态，让任何人都能以约600美元的成本搭建一台具备双臂操作、移动导航、多模态感知能力的机器人平台。
项目核心定位：普惠化的Embodied AI研究底座
AlohaMini 由 Li Yiteng、Wu Zhiyong 团队开发，核心目标是打破高端操作机器人的成本壁垒：它以全3D打印为基础，集成电动垂直升降、5路相机感知系统，兼容主流的 LeRobot 控制框架，既能满足创客、学生的入门实践需求，也能支撑科研实验室的算法验证工作。
值得一提的是，整个机器人的组装仅需约60分钟，无需专业工业设备，在家即可完成。
核心特性：兼顾实用性与易用性
1. 功能完整的硬件设计
- 电动垂直升降：升降行程覆盖0-60厘米，实现从地面到桌面的全范围操作，适配不同场景的交互需求；
- 5相机感知系统：配备顶部、前部、后部及双臂专用720p相机，专为嵌入式AI的可复现性设计，覆盖全视角感知；
- 高兼容性硬件架构：主控默认采用树莓派5（可替换为Jetson Nano等单板计算机），动力系统搭载Feetech STS3215伺服电机，移动底座采用全向轮设计，兼顾灵活性与稳定性。
2. 极致的成本控制
AlohaMini 核心组件总成本约600美元（自打印3D部件），核心BOM包括：
- 16个Feetech STS3215伺服电机（13.89美元/个）；
- 2块Waveshare总线伺服控制板（10.55美元/块）；
- 树莓派5（80美元）、5路720p USB相机（20美元/个）；
- 3个全向轮、2块12V锂电池，以及约4kg的3D打印耗材（ABS/PETG/PLA均可）。
3. 双版本适配不同需求
项目提供两个版本，共享统一的URDF和控制栈，仅结构材料不同：
- AlohaMini：全3D打印机身，刚性适中，适配教育、创客、家庭搭建场景；
- AlohaMini Pro：3D打印+金属混合结构，刚性提升3-5倍，面向需要高稳定性的算法研究人员，提供即插即用的套件（需申请早期访问）。
软件生态：低门槛接入，高自由度定制
AlohaMini 深度兼容 LeRobot 框架，提供两种极简的部署方式，兼顾新手与资深开发者：
1. 新手友好的集成部署
直接克隆集成了 LeRobot + AlohaMini 的仓库（https://github.com/liyiteng/lerobot_alohamini），无需手动配置路径，开箱即用，包含遥操作、数据录制、语音控制等示例代码。
2. 资深开发者的灵活扩展
将 alohamini/software 目录下的文件复制到现有 LeRobot 工作空间，即可完成适配，支持自定义控制逻辑、扩展传感器接口。
3. 丰富的功能示例
项目提供完整的工具链，包括：
- 移动底座控制：通过W/S/A/D键实现全向移动、U/J键控制升降；
- 双臂遥操作：兼容SO-ARM100机械臂的leader-follower模式，支持轨迹录制与回放；
- 语音交互：内置语音识别与执行模块，可通过语音指令触发机器人动作；
- 仿真支持：已发布URDF和Gazebo仿真资产，支持无硬件的算法验证。
开源与社区支持
AlohaMini 基于 Apache 2.0 协议开源，硬件CAD文件（STEP格式）、3D打印STL文件、软件代码、组装文档均已公开，核心资源分布：
- 硬件文件：
/hardware/（含arms、mobile_base的STL/STEP文件）； - 组装指南：
docs/hardware_assembly.md； - 软件配置：
docs/software_setup.md； - BOM明细：
docs/BOM.md（含中美两地采购链接）。
社区支持方面，项目提供Discord交流群、邮箱（liyiteng+github@gmail.com）、微信（liyiteng）等渠道，后续还将在B站、YouTube、TikTok发布教程视频。此外，项目致谢ALOHA、LeKiwi、SO-ARM100、Hugging Face等开源社区，延续了机器人领域的开放协作精神。
应用场景
AlohaMini 可广泛应用于：
- 高校机器人课程：低成本的实操平台，覆盖机械组装、嵌入式编程、感知控制全环节；
- 创客创新：基于3D打印的可定制性，支持个性化功能扩展；
- 科研验证：兼容主流的Embodied AI算法框架，可快速验证抓取、导航、人机交互等算法；
- 家庭/小型实验室：无需专业场地，即装即用，支持长期迭代测试。
总结
AlohaMini 以"普惠化"为核心，将高端双臂移动机器人的技术门槛与成本门槛大幅降低，同时保持了功能的完整性和生态的兼容性。
无论是想入门机器人技术的新手，还是需要快速验证算法的研究者，都能从这个开源项目中找到适配的方案。如果对项目感兴趣，可通过Star仓库、加入Discord社区等方式支持，也可联系团队获取AlohaMini Pro的早期访问资格。
