ROS2-参数服务器

在 ROS 2 中,节点之间可以通过参数服务器共享和获取参数。这意味着一个节点可以声明一个参数,而其他节点可以读取或修改这个参数。这是通过 ROS 2 的参数系统实现的,它允许节点在参数服务器上声明、设置和获取参数 。

0. 背景

系统有多个 ROS2 节点组成,通过 ROS2 消息通信。在 C++ Qt UI Ros2 节点中,用户创建/打开项目,项目地址需要分享给其他 Python ROS2 节点。

1. C++ Qt 节点中声明和设置参数

在您的 C++ Qt 节点中,您已经使用 declare_parameter 方法声明了 project_address 参数,并使用 set_parameter 方法为其设置了值。

cpp 复制代码
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class QtNode : public rclcpp::Node {
public:
    QtNode() : Node("qt_node") {
        this->declare_parameter<std::string>("project_address", "/home");
        this->set_parameter(rclcpp::Parameter("project_address", rclcpp::ParameterValue(), "/home/coco/myProjects"));
    }
};

2. 在其他节点中读取参数

在其他节点(无论是 C++ 还是 Python 节点)中,您可以使用 get_parameter 方法来读取 project_address 参数的值。

Python代码:

python 复制代码
import rclpy
from rclpy.node import Node

class ParameterReader(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('parameter_reader')
        self.get_logger().info('Reading project address parameter...')
        project_address = self.get_parameter('project_address').get_parameter_value().string_value
        self.get_logger().info('Project address: %s' % project_address)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    parameter_reader = ParameterReader()
    rclpy.spin(parameter_reader)
    parameter_reader.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

C++ 代码:

cpp 复制代码
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class ParameterReaderNode : public rclcpp::Node {
public:
    ParameterReaderNode() : Node("parameter_reader") {
        std::string project_address;
        if (this->get_parameter("project_address").as_string(project_address)) {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Project address: %s", project_address.c_str());
        } else {
            RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to get parameter 'project_address'");
        }
    }
};

int main(int argc, char * argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<ParameterReaderNode>();
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}
相关推荐
Zhichao_9712 小时前
【ROS2 自动驾驶学习】03-ROS2常用命令
ros2
Zhichao_974 天前
【ROS2 自动驾驶学习】02-安装ROS2及其配套工具
自动驾驶·ros2
Mr.Winter`4 天前
轨迹优化 | 基于激光雷达的欧氏距离场ESDF地图构建(附ROS C++仿真)
c++·人工智能·机器人·自动驾驶·ros·ros2·具身智能
超喜欢下雨天7 天前
服务器安装 ros2时遇到底层库依赖冲突的问题
linux·运维·服务器·ros2
曹勖之17 天前
simuilink和ROS2数据联通,Run后一直卡在Initializting
windows·matlab·simulink·ros2
YueiL19 天前
ROS 2 中 Astra Pro 相机与 YOLOv5 检测功能编译启动全记录
yolo·ros2
PleaseBrave23 天前
记录:安装VMware、Ubuntu、ROS2
linux·ubuntu·vmware·ros2
曹勖之24 天前
ROS2中,在工作空间根目录下执行source ./install/setup.bash的作用?
ros2
听风吹雨yu1 个月前
JY901-ROS2驱动代码
slam·ros2·humble·rviz·imu·foxy
曹勖之1 个月前
ROS2 工作空间中, CMakeLists.txt, setup.py和 package.xml的作用分别是?
xml·linux·服务器·ros2