ROS2-参数服务器

coco_1998_22024-11-28 20:42

在 ROS 2 中，节点之间可以通过参数服务器共享和获取参数。这意味着一个节点可以声明一个参数，而其他节点可以读取或修改这个参数。这是通过 ROS 2 的参数系统实现的，它允许节点在参数服务器上声明、设置和获取参数。

0. 背景

系统有多个 ROS2 节点组成，通过 ROS2 消息通信。在 C++ Qt UI Ros2 节点中，用户创建/打开项目，项目地址需要分享给其他 Python ROS2 节点。

1. C++ Qt 节点中声明和设置参数

在您的 C++ Qt 节点中，您已经使用 declare_parameter 方法声明了 project_address 参数，并使用 set_parameter 方法为其设置了值。

cpp 复制代码

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class QtNode : public rclcpp::Node {
public:
    QtNode() : Node("qt_node") {
        this->declare_parameter<std::string>("project_address", "/home");
        this->set_parameter(rclcpp::Parameter("project_address", rclcpp::ParameterValue(), "/home/coco/myProjects"));
    }
};

2. 在其他节点中读取参数

在其他节点（无论是 C++ 还是 Python 节点）中，您可以使用 get_parameter 方法来读取 project_address 参数的值。

Python代码：

python 复制代码

import rclpy
from rclpy.node import Node

class ParameterReader(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('parameter_reader')
        self.get_logger().info('Reading project address parameter...')
        project_address = self.get_parameter('project_address').get_parameter_value().string_value
        self.get_logger().info('Project address: %s' % project_address)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    parameter_reader = ParameterReader()
    rclpy.spin(parameter_reader)
    parameter_reader.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

C++ 代码：

cpp 复制代码

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class ParameterReaderNode : public rclcpp::Node {
public:
    ParameterReaderNode() : Node("parameter_reader") {
        std::string project_address;
        if (this->get_parameter("project_address").as_string(project_address)) {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Project address: %s", project_address.c_str());
        } else {
            RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to get parameter 'project_address'");
        }
    }
};

int main(int argc, char * argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<ParameterReaderNode>();
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}