simuilink和ROS2数据联通，Run后一直卡在Initializting

ROS2与Simulink通信故障排查记录

问题描述

环境配置

Linux主机：运行ROS2 Humble版本，作为话题发布方
Windows主机：运行MATLAB 2024b和Simulink，作为话题订阅方（已关闭防火墙）

故障现象

在ROS2端发布话题后，Simulink启动仿真并使用Subscribe模块订阅消息时，仿真过程会卡在"Initializing"状态无法继续。如果不发布话题，Simulink可以正常进入仿真。

初步验证

在MATLAB命令行进行以下操作，确认了基础连接是正常的：

matlab 复制代码

% 1. 设置ROS域ID接入网络
setenv('ROS_DOMAIN_ID','5')

% 2. 查看话题列表
ros2 topic list
% 结果：可以看到来自Linux主机的/topic_state话题

% 3. 查看消息结构
ros2 msg show pid_interfaces/Command
% 结果：可以正常显示消息组成

进一步测试MATLAB代码订阅功能：

matlab 复制代码

node = ros2node("test_node");
sub = ros2subscriber(node, "/topic_state", "pid_interfaces/Command");
msg = receive(sub, 5);
disp(msg);
% 结果：能够正常接收到话题消息

尝试明确声明使用FastDDS：

matlab 复制代码

setenv('RMW_IMPLEMENTATION','rmw_fastrtps_cpp');
% 结果：问题依然存在

历史背景

值得注意的是，该功能之前是正常工作的。期间最重大的改变是将Windows 10系统升级到了Windows 11。然而，当尝试回退到Windows 10版本后，问题仍然存在。

排查过程

实验一：排除自定义消息的影响

方法：将自定义消息更换为ROS2默认消息类型
结果：问题依然存在
结论：故障与自定义消息无关

实验二：排除Windows版本的影响

方法：从Windows 11回退到Windows 10
结果：问题依然存在
结论：故障与Windows 10/11版本差异无关

实验三：验证Simulink配置

方法：重新配置Simulink的所有设置和连接
结果：问题依然存在
结论：故障与Simulink的配置和接线无关

实验四：在其他设备上测试

方法：在另一台电脑上全新安装MATLAB 2024b，执行相同的流程
结果：一切正常工作

额外发现：

新电脑未安装第三方杀毒软件，无需关闭防火墙即可正常接收ROS2消息
新电脑运行Windows 11系统，工作正常，说明Windows 11本身没有问题

结论：问题出在原系统环境上，而非MATLAB本身的bug

实验五：重装MATLAB

方法：在问题机器上卸载并重新安装MATLAB 2024b
结果：问题依然存在
结论：单独重装MATLAB无法解决问题

实验六：排除防火墙和杀毒软件的影响

方法：关闭所有杀毒软件，恢复Windows防火墙
结果：可以接收消息，但仍然卡在Initializing状态
结论：问题与防火墙设置无关

最终解决方案

系统重装

考虑到数据迁移的复杂性和时间成本，最初计划将项目迁移到其他设备。但最终选择了Windows系统的"重置此电脑"功能（保留个人文件的重装方式）。

重装结果

MATLAB意外地没有被重装（可能被识别为个人用户文件）
问题成功解决：Simulink终于能够正常通过初始化阶段
D盘的软件未受影响，仅C盘的部分软件（如Unreal Engine）被删除

总结与建议

问题根因：此问题很可能是由于Windows系统更新或某些系统级配置变更导致的，影响了MATLAB/Simulink的底层通信机制。
排查思路：
- 先验证基础连接功能（MATLAB命令行测试）
- 逐步排除各种可能因素（消息类型、系统版本、软件配置等）
- 在其他环境进行对比测试
- 考虑系统级别的解决方案
经验教训：
- 系统升级可能会引入意想不到的兼容性问题
- 保留个人文件的系统重装是一个相对低成本的解决方案
- 在进行重大系统变更前，建议先在测试环境验证关键功能
后续建议：
- 记录当前正常工作的系统配置
- 考虑创建系统还原点，以便未来快速恢复
- 对于关键的开发环境，考虑使用虚拟机或容器化部署