原理和算法预备知识
牛顿第一运动定律-惯性定律：如一物体不受外力作用，它将保持静止状态或匀速直线运动状态不变。
牛顿第二运动定律：表达式为F=ma,。其中F为物体所受的合力，m为物体的质量，a为物体的加速度。这个公式定量地描述了力、质量和加速度之间的关系。物体加速度的大小跟作用力成正比，跟物体的质量成反比，且与物体质量的倒数成正比；加速度的方向跟作用力的方向相同。牛顿第二运动定律只适用于惯性参考系。只适用于宏观低速问题。
牛顿第三定律：表达式为：F=-F′，其中F和F′表示一对作用力与反作用力，负号表示它们的方向相反。这个定律表明，当两个物体相互作用时，它们之间的作用力和反作用力总是大小相等、方向相反，并且作用在同一条直线上。
常用坐标系
惯性坐标系通常被视为一个固定且不受外部干扰的框架，用于精确描述和分析物体的运动状态，它利用春分点等天文现象来定义和校准。春分点是天文学中的一个重要概念，它标志着太阳在黄道上的特定位置。
地心地固坐标系是全球统一的，适用于描述地球上任意一点的位置。地心地固坐标系侧重于与地球紧密相关的导航和定位应用。本初子午线是指地球上的零度经线，经线标注的度数就是经度。国际上将通过英国伦敦格林尼治天文台原址的那条经线称为0°经线，也叫本初子午线。
IMU加速度和陀螺输出
惯性导航设备测试
惯导设备的使用
向量叉乘
这个结果向量 C 是垂直于向量 A 和 B 所构成的平面的。叉乘的模（长度）等于原来两个向量构成的平行四边形的面积，而叉乘的方向则符合右手定则：将右手的四指从第一个向量指向第二个向量，则大拇指的方向就是叉乘向量的方向。
反对称阵
向量转置
中括号外面右上角有个"T"通常表示向量的转置。在数学和线性代数中，向量可以是行向量或列向量，而行向量和列向量之间的转换就是通过转置操作来实现的。
