深度相机获取实时图像总结

问题详情：之前一直把曝光调整到50000，画面一直很流畅，知道领导要求将曝光改成500000时整个程序卡死了

问题解决：

首先怀疑是帧率太低的原因，控制变量后发现不是帧率的问题，看着代码很迷茫，领导就看了我完整的代码，找到了bug，让人恍然大悟。

大家先看看错误代码：calibHMI是我的主类，PICThread是我的线程类

线程创建和触发代码：当发出信号returnResult,就执行displayResult。

    thread=new PICThread();
    connect(thread, SIGNAL(returnResult(int)), this, SLOT(displayResult(int)));//信号槽

/*信号回调*/
void calibHMI::displayResult(int result)
{
    Camera.GetGrayImage(gray);
    if(!gray.empty())
        {
            gray.copyTo(grayCopy);
            cv::resize(grayCopy, grayCopy, cv::Size(gray.cols / 6, gray.rows / 6));

            qImage = QImage((const unsigned char*)(grayCopy.data),
                                   grayCopy.cols, grayCopy.rows,
                                   grayCopy.cols * grayCopy.elemSize(),
                                   QImage::Format_Grayscale8);

            // 如果需要，从QImage创建QPixmap
            QPixmap pixmap = QPixmap::fromImage(qImage);

            // 或者，直接在QLabel中设置QImage（注意灰度图像不需要rgbSwapped()）
            ui->label_6->setPixmap(QPixmap::fromImage(qImage));

        }


}
void calibHMI::closeEvent(QCloseEvent *event){

    qDebug("关闭主界面");
    thread->m_stopRequested = true;

}
//线程类
PICThread::PICThread(){

}
/*线程循环*/
void PICThread::run()
{
    int result=0;
    m_stopRequested = false; // 初始化停止标志为 false
    while (!m_stopRequested)
    {
        msleep(500);//延时0.5s 600-1000比较合适
        emit returnResult(result);  //发送信号
    }
}
/*线程停止*/
void PICThread::stop()
{
    m_stopRequested = true;
}

void calibHMI::on_pushButton_2_clicked()
{
    int Expose=ui->lineEdit->text().toInt();
    int rate =ui->lineEdit_2->text().toInt();
    Camera.ConfigEyeExpose(hDevice,keVzNLExposeMode_Fix,Expose);
    if(Camera.SetFrameRate(hDevice,rate)==0){
        std::cout<<"帧率设置成功！"<<std::endl;
    }
}

void calibHMI::on_pushButton_6_clicked()
{    static SVzNLROIRect sLeftROI = { 0, 1536, 0, 2048 };
     static SVzNLROIRect sRightROI = { 0, 1536, 0, 2048 };
     Camera.ConfigDetectROI(hDevice, &sLeftROI, &sRightROI);
     thread->start();
}

void calibHMI::on_pushButton_7_clicked()
{
    thread->stop();
}

答案：

run()是我的子线主要作用间隔一段时间发送信号触发displayResult，displayResult是在主线程中运行的，包括获取图像和显示图像

最最需要资源的获取图像程序在主线程中苦苦阻塞，那么只要把图线获取写入到run()中即可！并且将usleep(500)删除。