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前言
在本专栏前文中讲到，作者有moveit配置助手导出的包marmbots，我们自己也去使用moveit配置助手导出包marm_moveit_config，本文，就来比对一下两者之间的差别。
正文
gazebo_controllers.yaml变更
可以发现，原作者的包中，多了一部分内容。这块内容，我看网上很多人，都会在moveit配置包下的config下面新建一个controller_gazebo.yaml，放上这块内容。
所以作者在这。将两个文件内容，合并在一起了。
ros_controllers.yaml变更
可以发现原作者这个文件是没有内容的，我有，是因为我在moveit配置助手中，点了自动产生controller控制器文件，网上很多人说，这块用gui产生的有问题，所以很多人都是不去点击自动生成，而且自己去写代码的。
simple_moveit_controllers.yaml变更
这块，原作者也是没有内容的。
moveit_planning_execution.launch变更
这个文件，原作者项目下有，我创建的moveit配置助手包中没有，说明需要新建。
ros_controllers.launch变更
我这里创建的配置包，里面多了上面框出来的内容。
其他文件
其他文件的差别。仅仅是在项目包上的区别。
汇总
gazebo_controllers.yaml：原作者的包中，多了一部分内容。ros_controllers.yaml：原作者这个文件没有内容。simple_moveit_controllers.yaml：原作者也是没有内容- 新建
moveit_planning_execution.launch
总结
后续，我们就得根据这些内容，去修改，最后尝试将其全部抽离出moveit配置助手。