ros项目dual_arm_pick-place(对比moveit配置助手生成的文件)

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前言

在本专栏前文中讲到,作者有moveit配置助手导出的包marmbots,我们自己也去使用moveit配置助手导出包marm_moveit_config,本文,就来比对一下两者之间的差别。

正文

gazebo_controllers.yaml变更

可以发现,原作者的包中,多了一部分内容。这块内容,我看网上很多人,都会在moveit配置包下的config下面新建一个controller_gazebo.yaml,放上这块内容。

所以作者在这。将两个文件内容,合并在一起了。

ros_controllers.yaml变更

可以发现原作者这个文件是没有内容的,我有,是因为我在moveit配置助手中,点了自动产生controller控制器文件,网上很多人说,这块用gui产生的有问题,所以很多人都是不去点击自动生成,而且自己去写代码的。

simple_moveit_controllers.yaml变更

这块,原作者也是没有内容的。

moveit_planning_execution.launch变更


这个文件,原作者项目下有,我创建的moveit配置助手包中没有,说明需要新建。

ros_controllers.launch变更

我这里创建的配置包,里面多了上面框出来的内容。

其他文件

其他文件的差别。仅仅是在项目包上的区别。

汇总

  • gazebo_controllers.yaml:原作者的包中,多了一部分内容。
  • ros_controllers.yaml:原作者这个文件没有内容。
  • simple_moveit_controllers.yaml:原作者也是没有内容
  • 新建moveit_planning_execution.launch

总结

后续,我们就得根据这些内容,去修改,最后尝试将其全部抽离出moveit配置助手。

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