ros项目dual_arm_pick-place(moveit配置助手)

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前言

这个项目,其实已经有moveit配置助手配置的包了,也就是marmbots

但是初学者,对moveit配置,有时候比较欠缺经验。

正文

终端运行

bash 复制代码
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch 

自碰撞矩阵

创建规划组

配置arma规划组

配置grippera规划组

你可以看到,这里这两个的类型是fixed,因此,你不选上也没事。

配置armb规划组

配置gripperb规划组


配置好的规划组

至于为什么设置这些名字,在其他的项目中,无所谓,但是在这里,我选择翻看原作者创建的moveit_config包。

这里,你可以看到,也可以想象到,一个机械臂有机械臂本体的移动,也有末端夹爪的开合,因此需要两个规划组,两个机械臂,就有四个规划组。

这里提一嘴,原作者将moveit配置助手导出的包,命名为marmbots,因此有时候可读性差一点,如果命名为marm_moveit_config,我猜大部分人一看就知道这是moveit配置助手导出的包。

配置robot pose姿态

同样的,根据上面给出的初始化名字,我们创建一些姿态。


末端规划组

没用被动关节,因此不设置

设置控制器

设置邮箱

导出

设置导出路径(文件名尽量 以_moveit_config结尾),然后导出。


结尾

这里没啥好说的,因为这个项目,不涉及到其他复杂的操作。

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