手眼标定工具操作文档

1.手眼标定原理介绍

术语介绍

手眼标定:为了获取相机与机器人坐标系之间得位姿转换关系,需要对相机和机器人坐标系进行标定,该标定过程成为手眼标定,用于存储这一组转换关系的文件称为手眼标定文件。

ETH:即Eye To Hand(相机固定架设),指相机(Eye)独立于机器人(Hand),固定在支架上的安装方式。

EIH:即Eye In Hand(相机安装在机械手上),相机(Eye)固定于机器人(Hand)末端上的安装方式。

基坐标系:以机器人安装基座为基准的坐标系,即世界坐标系、法兰坐标系。

手动标定:用户通过示教器或其他PLC等方式移动机器人,到达指定位姿停稳后,通过手动录入或TCP数据通信的方式触发拍照、记录位姿。

自动标定:以软件端主控机器人,按预定规则生成标定路径,并自动移动机器人沿路径采集图像及位姿。根据脚本能力丰富度差异,提供全托管和单任务两种移动控制方式可选。

相机内参:相机内部的基本参数,包括镜头焦距、畸变参数。

相机外参:同一个相机内部多个Sensor的相对位置关系。

1.1 原理简介

目的:获取机器人坐标系与相机坐标系之间的转换关系,将视觉系统下的物体位姿转换成机器人坐标下的位姿。

两种安装方式:

相机安装在机器人以外的固定支架上,标定得到相机到机器人基座坐标系的转换关系。

相机安装在机器人法兰末端(不能是中间某一个关节)跟随机器人运动,标定得到相机到机器人法兰坐标系的转换关系。

2 标定前期准备

2.1 安装要求

2.2 欧拉角类型汇总

2.3 环境架设

3 手眼标定流程介绍

什么情况下需要进行手眼标定?

当完成视觉系统搭建后,需要进行手眼标定。

当出现以下情况时也需要重新进行手眼标定:

*相机相对于机器人基座(相机Eye to Hand 安装方式)或者法兰(相机Eye in Hand 安装方式)发生位置变化;

*更换相机

*更换机器人

3.1 标定工具配置

3.1.1 新建配置文件

3.1.2 选择安装方式

3.1.3 连接相机

3.1.4 连接机器人

3.1.5 确认标定规格

3.2 相机参数检查

3.2.1 成像质量检查

3.2.2 相机内参检查

3.3 添加标定图像及位姿

3.3.1 标定采图操作方式

3.3.2 补充功能介绍------多位姿标定(即多标定板标定)步骤(仅EIH模式下)

3.3.2 补充功能介绍------零位偏移检测

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