从0入门自主空中机器人-2-2【无人机硬件选型-PX4篇】

1. 常用资料以及官方网站

• 无人机飞控PX4用户使用手册（无人机基本设置、地面站使用教程、软硬件搭建等）：https://docs.px4.io/main/en/

• PX4固件开源地址：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot

• 飞控硬件、数传模块、GPS、分电板等---holybro官网：http://www.holybro.com/

• 无人机动力系统--TMotor官网：https://uav-cn.tmotor.com/

• 无人机在线课程、开源项目---阿木实验室：https://amovlab.com/

2. 机架推荐/可二次开发整机无人机

• Holybro无人机（整机无人机以及无人机机架散件）：【前往】

• 阿木实验室无人机：【前往】

• FPV梦工厂（机架，专门为FPV竞赛设计）：【前往】

3. 无人机各个重要模块功能及选型

3.1 航模电池

• 主要的参数及选型推荐

参数	说明	推荐值
容量	电池容量，表示电池可以放出的电量多少，以mh为单位	5000mAH
电芯节数	电芯数量，决定了电池输出电压大小。通常有3S,4S,6S等，如4S电池代表一块电池内有4块电芯，4块电芯串联输出，每个电芯最高输出电压4.2V,则该电池最终最大输出16.8V	4S
放电倍率	电池的倍率特性是指的电池的充放电性能，倍率越高的能够承受的放电电流就越大，倍率的单位是C	50c/60c
接口	电池输出接口，通常有XT60,XT40,T插等	XT60

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3.2 飞控

• 介绍

**飞控：**飞行控制器，用于飞行器底层控制，如无人机姿态、高度以及位置等。同时也可以连接传感器以及其它模块，如GPS、遥控器接收机以及数传等。

• 选型推荐

  • 型号：pixhawk 6C
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  • 整体介绍及接口说明：【前往】

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3.3 分电板

• 介绍

**分电板：**分电板的作用是将电池供电分配给四个电调，并且将飞控的控制信号传递给电调。

• 选型推荐

  • 型号：PM07
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3.4 电调

• 介绍

**电调：**接收控制指令并控制电机旋转。

• 说明

电调有分体式和四合一两种型号，四合一顾名思义就是将四个分体式电调整合在一块PCB板上，四合一电调常用于穿越机上，这里所组装的四旋翼无人机推荐使用分体式电调。

选型推荐

• 型号：F45A

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• 选型推荐

  • 型号：F55A PRO 6S 4IN1

  • 使用说明：【前往】

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3.5 电机

• 选型推荐

  • 型号：TmotorPro KV2200

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3.6 螺旋桨

四旋翼飞机螺旋桨安装方向如下图所示，在安装时，螺旋桨厚的一面在旋转方向的前方：

3.7 数传

• 介绍

**数传：**用于无人机和地面站（ http://qgroundcontrol.com/ ）进行实时通讯，在飞行时传递无人机电量、飞行姿态、GPS位置等信息。

• 选型推荐

  • 型号：SiK Telemetry Radio V3

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3.8 遥控器及接收机

• 选型推荐
  • 型号：天地飞ET16S

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3.9 机载电脑（可选）

Intel NUC(推荐)、Jetson Tx2，树莓派。用于无人机感知、路径规划等算法运算，向飞控发送指令。

4. 其它无人机散件及选型

• 桨保：保护桨叶在碰撞时不会折坏。

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• 尼龙柱：用于固定机载电脑及其它模块。

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• 铝柱：用于连接无人机上下两层。

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• 减震球：用于降低在飞行时飞控模块的震动频率，保护其中的IMU。

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• 锂电池充电器：

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• 电池绑带：

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• 强力背胶魔术贴：用于固定电池。

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• 稳压模块：用于机载电脑和部分传感器的供电。

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